[發明專利]碰撞檢測系統、機械手系統、碰撞檢測方法以及程序

有效

• 申請號: 201210116995.9
• 申請日: 2012-04-19
• 公開（公告）號: CN102744733A
• 公開（公告）日: 2012-10-24
• 發明（設計）人: 稻積滿廣
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李偉

1.一種碰撞檢測系統，其特征在于，包括：

處理部；

進行描繪處理的描繪部；

設定深度信息的深度緩沖器，

在上述深度緩沖器中，在對象面配置設定的目標的深度信息被設定為深度圖信息，

上述描繪部進行第1描繪處理，該第1描繪處理中進行深度測試，一邊參照上述深度緩沖器的上述深度圖信息，一邊對構成碰撞檢測對象目標的圖元面中的從規定的視點觀察處于背面的圖元面進行描繪，

上述描繪部進行第2描繪處理，該第2描繪處理中，不進行深度測試而對構成上述碰撞檢測對象目標的圖元面中的從上述視點觀察處于背面的圖元面進行描繪，

上述處理部進行基于上述第1描繪處理與上述第2描繪處理的結果，判定上述碰撞檢測對象目標是否與上述對象面的上述目標碰撞的碰撞判定。

2.根據權利要求1所述的碰撞檢測系統，其特征在于，

上述處理部進行通過上述第1描繪處理而生成的第1圖像與通過上述第2描繪處理而生成的第2圖像的比較處理，從而進行上述碰撞判定。

3.根據權利要求1所述的碰撞檢測系統，其特征在于，

上述處理部通過進行上述第1描繪處理中的描繪像素數信息與上述第2描繪處理中的描繪像素數信息的比較處理，從而進行上述碰撞判定。

4.根據權利要求1～3中任意一項所述的碰撞檢測系統，其特征在于，

上述描繪部在上述第1描繪處理與上述第2描繪處理的各描繪處理中，通過無限遠的上述視點處的平行投影對上述碰撞檢測對象目標的背面的圖元面進行描繪。

5.根據權利要求4所述的碰撞檢測系統，其特征在于，

在上述深度緩沖器中，通過無限遠的上述視點處的平行投影對上述對象面的上述目標進行描繪所獲得的深度信息被設定為上述對象面的上述深度圖信息。

6.根據權利要求1～5中任意一項所述的碰撞檢測系統，其特征在于，

上述碰撞檢測對象目標由多個部分目標構成，在從上述視點觀察上述多個部分目標中的第1部分目標與第2部分目標不重疊的情況下，

上述描繪部在上述第1描繪處理與上述第2描繪處理的各描繪處理中，同時描繪上述第1部分目標與上述第2部分目標。

7.根據權利要求1～6中任意一項所述的碰撞檢測系統，其特征在于，

在作為上述碰撞檢測對象目標，存在多個碰撞檢測對象目標的情況下，

上述處理部在針對上述多個碰撞檢測對象目標中的第1碰撞檢測對象目標進行上述碰撞判定之后，將上述第1碰撞檢測對象目標設定為被碰撞檢測對象目標，進行針對上述多個碰撞檢測對象目標中的第2碰撞檢測對象目標的上述碰撞判定。

8.根據權利要求1～7中任意一項所述的碰撞檢測系統，其特征在于，

在上述深度緩沖器中，設定與以內包上述碰撞檢測對象目標的方式設定的第1～第N對象面對應的第1～第N深度圖信息的各深度圖信息，其中，N為2以上的整數，

上述描繪部針對上述第1～第N對象面的各對象面，進行第1描繪處理和第2描繪處理，該第1描繪處理中，進行深度測試，一邊參照上述第1～第N深度圖信息的對應的各深度圖信息，一邊對上述碰撞檢測對象目標的背面的圖元面進行描繪，而該第2描繪處理中，不進行深度測試而對上述碰撞檢測對象目標的背面的圖元面進行描繪，

上述處理部基于針對上述第1～第N對象面的各對象面的上述第1描繪處理與上述第2描繪處理的結果，進行上述碰撞判定。

9.根據權利要求8所述的碰撞檢測系統，其特征在于，

上述第1～第N對象面是構成內包上述碰撞檢測對象目標的立方體或者長方體的面。

10.根據權利要求1～9中任意一項所述的碰撞檢測系統，其特征在于，

上述碰撞檢測對象目標是對機械手進行模型化的目標。

11.一種機械手系統，其特征在于，包括：

權利要求1～10中任意一項所述的碰撞檢測系統。