[發明專利]具有可彼此相對轉動的節肢的機器

有效

• 申請號: 201210116500.2
• 申請日: 2012-04-18
• 公開（公告）號: CN102744724A
• 公開（公告）日: 2012-10-24
• 發明（設計）人: 赫爾諾特·尼茨;斯蒂芬·羅特;迪特瑪爾·恰尼特
• 申請（專利權）人: 庫卡羅伯特有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/16
• 代理公司: 隆天國際知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 時永紅;鄭小軍

1.一種機器，具有：第一節肢(1c)；能夠相對于該第一節肢(1c)關于軸(A)轉動的第二節肢(1d)；控制裝置(S)；與該控制裝置(S)相連接的、用以使所述兩個節肢(1c，1d)彼此相對運動的驅動器；與所述控制裝置(S)相連接并設置在所述第一節肢(1c)上的第一霍爾傳感器(21)；以及第一磁鐵(31)、第二磁鐵(32)和第三磁鐵(33)，它們在所述第二節肢(1d)上并排設置在共有的環形軌道(14)上，當所述兩個節肢(1c，1d)彼此相對轉動時，所述第一霍爾傳感器(21)位于所述第一磁鐵(31)、第二磁鐵(32)和第三磁鐵(33)作用范圍內的特定位置(P)上，其中，設置為中間磁鐵的所述第二磁鐵(32)以不同于所述第一磁鐵(31)和第三磁鐵(33)的磁極朝向所述第一霍爾傳感器(21)。

2.如權利要求1所述的機器，其中，所述第二磁鐵(32)在作用范圍內以其北極朝向所述第一霍爾傳感器(21)，而所述第一磁鐵(31)和第三磁鐵(33)在作用范圍內以其南極朝向所述第一霍爾傳感器(21)。

3.如權利要求1或2所述的機器，其中，所述控制裝置(S)設計為，在基準運行的范圍內控制驅動器，使所述兩個節肢(1c，1d)彼此相對轉動，并根據源自所述第一霍爾傳感器(21)的信號確定所述參考位置(P)。

4.如權利要求3所述的機器，其中，當所述第一霍爾傳感器(21)處于所述第二磁鐵(32)的作用范圍內時，所述第一霍爾傳感器(21)的信號值增大并因此具有上升的信號沿；當所述第一霍爾傳感器(21)離開所述第二磁鐵(32)的作用范圍時，所述第一霍爾傳感器(21)的信號值減小并因此具有下降的信號沿。

5.如權利要求3所述的機器，其中，當所述第一霍爾傳感器(21)處于所述第二磁鐵(32)的作用范圍內時，所述第一霍爾傳感器(21)的信號值減小并因此具有下降的信號沿；當所述第一霍爾傳感器(21)離開所述第二磁鐵(32)的作用范圍時，所述第一霍爾傳感器(21)的信號值增大并因此具有上升的信號沿。

6.如權利要求4或5所述的機器，所述控制裝置(S)對所述第一霍爾傳感器(21)的信號的上升信號沿和下降信號沿進行分析，以確定所述參考位置(P)，特別是對上升信號沿的值超出預設閾值時的時間點(t1)和下降信號沿的值低于預設閾值時的時間點(t2)進行識別，并特別是確定這兩個時間點(t1，t2)的中間值(tx)，以便根據該中間值(tx)來推斷出所述參考位置(P)。

7.如權利要求1至6中任一項所述的機器，其中，該機器被構造為機器人(R)，其具有機器人臂(M)，該機器人臂具有多個依次設置的節肢(1a-1g)，這些節肢在所述控制裝置(S)的控制下，能夠通過驅動器關于軸(A)彼此相對轉動，其中至少兩個軸(A)分別設有第一霍爾傳感器(21)和第一磁鐵(31)、第二磁鐵(32)、第三磁鐵(33)，它們設置在相應的、與相關的軸(A)相對應的節肢(1a-1f)上，其中，所述第一霍爾傳感器(21)連接在共有的導線(13)上，由所述第一霍爾傳感器(21)產生的信號施加在該導線上。

8.如權利要求7所述的機器，具有電動閥門，特別是二極管(D)，其中，在各個所述第一霍爾傳感器(21)和所述共用導線(13)之間沿流通方向分別連接有一個二極管。

9.如權利要求7或8所述的機器，所述控制裝置(S)被設計為，至少使該控制裝置(S)當前沒有確定其參考位置的節肢(1a-1f)這樣運動：使相應的第一霍爾傳感器(21)位于其相應的第一磁鐵(31)或第三磁鐵(33)的作用范圍內，并隨后在基準運行的范圍內，使應確定其對應的參考位置(P)的節肢(1c，1d)彼此相對轉動，并根據源于相關的第一霍爾傳感器(21)的信號來確定相應的參考位置(P)。

10.一種機器，具有：第一節肢(1c)；能夠相對于該第一節肢(1c)關于軸(A)轉動的第二節肢(1d)；控制裝置(S)；與該控制裝置(S)相連接的、用以使所述兩個節肢(1c，1d)彼此相對運動的驅動器；至少一個與所述控制裝置(S)相連接并設置在所述第一節肢(1c)上、特別是作為第二霍爾傳感器(22)的非接觸式傳感器，用以在所述兩個節肢(1c，1d)進行預設的最大相對轉動時產生用于該控制裝置的信號。