[發明專利]一種仿下頜運動機器人

有效

• 申請號: 201210116186.8
• 申請日: 2012-04-19
• 公開（公告）號: CN102626348A
• 公開（公告）日: 2012-08-08
• 發明（設計）人: 叢明;劉同占;溫海營;徐衛良;杜婧
• 申請（專利權）人: 大連理工大學
• 主分類號: A61C11/00
• 分類號: A61C11/00;A61C19/045
• 代理公司: 大連理工大學專利中心 21200
• 代理人: 梅洪玉

1.一種仿下頜運動機器人，包括靜平臺(I)、驅動裝置(II)、運動支鏈(III)和下頜平臺(IV)；其特征在于：

靜平臺(I)是并聯機器人的固定平臺，包括電機支撐板(1)、上平臺支撐板(3)、下平臺支撐板(4)、定長桿(2)；六根定長桿(2)根據驅動肌肉與上頜連接點位置分布，定長桿(2)兩端分別與上平臺支撐板(3)和下平臺支撐板(4)采用內六角螺釘固定連接，電機支撐板(1)上有螺紋孔，與上平臺支撐板(3)連接，靜平臺(I)用于支撐和承載整個機器人的重量；

六個驅動裝置(II)包括電機(5)、聯軸器(6)、滾珠絲杠(7)、絲杠螺母(8)、關節連接塊(9)、工作臺(10)、墊塊(11)、滑塊(12)、導軌(13)、圓錐滾子軸承(14)和絲杠軸承座(15)；電機(5)固定在電機支撐板(1)上，通過聯軸器(6)與絲杠(7)連接；絲杠(7)的下軸頭通過兩個圓錐滾子軸承(14)和絲杠(7)下軸頭螺母與絲杠軸承座(14)固定連接，絲杠軸承座(14)通過螺釘固定在定長桿(2)上；絲杠螺母(8)與工作臺(10)通過內六角螺釘固定連接，工作臺(10)通過墊塊(11)與滑塊(12)固定連接，導軌(13)固定連接在定長桿(2)上；工作臺(10)上的關節連接塊(9)與運動支鏈(III)的球面軸承(16)固定連接，電機(5)驅動運動支鏈(III)實現下頜機構(21)的運動；

六條運動支鏈(III)包括關節軸承(16)、導向軸(17)、連接板(18)、連桿(19)；運動支鏈(III)與驅動裝置(II)的連接端由兩個關節軸承(16)分別與兩個導向軸(17)螺紋連接，兩個導向軸(17)之間采用連接板(18)螺紋連接，連接板(18)中心有螺紋孔，用于與連桿(19)的連接，連桿(19)上端與連接板(18)中心孔螺紋連接，下端與關節軸承(16)螺紋連接，運動支鏈(III)根據下頜驅動肌肉的生物力學特性布置，帶動下頜機構在三維空間內的運動；

下頜平臺(IV)包括下頜關節連接塊(20)和下頜機構(21)；下頜關節連接塊(20)通過螺紋結構安裝在下頜機構上，并將運動支鏈(III)與下頜機構(21)的連接在一起，實現下頜機構(21)的運動。