[發明專利]物體定位方法和裝置、最優攝像機對確定方法和裝置

有效

• 申請號: 201210111296.5
• 申請日: 2012-04-16
• 公開（公告）號: CN103377471A
• 公開（公告）日: 2013-10-30
• 發明（設計）人: 王鑫;范圣印
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;H04N5/247
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張麗新

1.一種物體定位方法，用于利用針對預定空間布置的多個攝像機，來對該預定空間中的物體進行定位，包括：

對物體進行粗略定位；

根據粗略定位獲得的位置，從最優攝像機對查找表中檢索第一最優攝像機對，來作為選取的攝像機對，其中在最優攝像機對查找表中相關聯地存儲預定空間中的位置信息和對應的該多個攝像機中的最優攝像機對，表示對于該位置信息對應的位置，該最優攝像機對的定位精度比該多個攝像機中的任何其它攝像機對都高；以及

利用選取的攝像機對，對物體進行精細定位。

2.根據權利要求1的物體定位方法，其中

所述最優攝像機對是預先制備的，

其中，給定該預定空間的大小、該多個攝像機的位置和朝向，基于兩個攝像機的定位誤差分布曲線，該兩個攝像機的定位誤差分布曲線表示定位誤差與該兩個攝像機間的距離以及物體距該兩個攝像機的距離之間的關系，通過計算在預定空間中各個位置處、以多個攝像機中的任意攝像機對來進行定位的誤差，來制備所述最優攝像機對查找表。

3.根據權利要求1的物體定位方法，還包括：

如果利用第一最優攝像機對，沒有找到物體，則

將粗略定位獲得的位置沿預定方向偏移預定步長，然后根據偏移后的位置，從最優攝像機對查找表中檢索新的最優攝像機對，利用該新的最優攝像機對來對物體進行精細定位，

改變偏移的方向和/或偏移的步長，重復上述從粗略定位獲得的位置進行偏移、從最優攝像機對查找表中檢索新的攝像機對、利用檢索到的新攝像機對進行精細定位的過程，直到找到物體或迭代次數達到預定次數。

4.根據權利要求1或2的物體定位方法，還包括：

(a)基于物體當前位置和運動信息，預測下一時刻物體的位置；

(b)根據預測的位置，從最優攝像機對查找表檢索第二最優攝像機對，作為選取的攝像機對；

(c)在該下一時刻，利用選取的攝像機對，對物體進行精細定位；

(d)以精細定位獲得的位置作為物體的當前位置，

通過隨時間來重復上述(a)、(b)、(c)、(d)操作，進行物體的跟蹤。

5.一種最優攝像機對確定方法，用于針對預定空間中的位置的定位，確定在預定空間中布置的多個攝像機之中的最優攝像機對，包括：

獲得該多個攝像機的位置和朝向；

獲得兩個攝像機的定位誤差分布曲線，兩個攝像機的定位誤差分布曲線表示定位誤差與兩個攝像機間的距離以及物體距兩個攝像機的距離之間的關系；

計算在預定空間中該位置處、以多個攝像機中的任意攝像機對來進行定位的誤差；以及

確定定位誤差最小的攝像機對。

6.根據權利要求5的最優攝像機對確定方法，還包括：

針對該預定空間中的各個位置，確定對應的定位誤差最小的攝像機對，

將各個位置與對應的定位誤差最小的攝像機對相關聯地存儲在最優攝像機對查找表中。

7.一種物體定位方法，用于利用針對預定空間布置的多個攝像機，來對該預定空間中的物體進行定位，包括：

對物體進行粗略定位；

基于預定空間的大小、該多個攝像機的位置和朝向、以及兩個攝像機的定位誤差分布曲線，計算在粗略定位獲得的位置處，以多個攝像機中的覆蓋該位置的攝像機中的任意攝像機對的組合來對物體進行定位的誤差；

確定定位誤差最小的攝像機對；以及

利用該攝像機對來對物體進行精細定位。

8.一種物體定位裝置，用于利用針對預定空間布置的多個攝像機，來對該預定空間中的物體進行定位，包括：

粗略定位部件，用于對物體進行粗略定位；

最優攝像機對選取部件，用于根據粗略定位獲得的位置，從最優攝像機對查找表中檢索第一最優攝像機對，作為選取的攝像機對，其中在最優攝像機對查找表中相關聯地存儲預定空間中的位置信息和對應的該多個攝像機中的最優攝像機對，表示對于該位置信息對應的位置，該最優攝像機對的定位精度比該多個攝像機中的任何其它攝像機對都高；以及

精細定位部件，用于利用選取的攝像機對，對物體進行精細定位。