[發明專利]行李移動系統及其方法

無效

• 申請號: 201210109838.5
• 申請日: 2012-04-16
• 公開（公告）號: CN103376803A
• 公開（公告）日: 2013-10-30
• 發明（設計）人: 李后賢;李章榮;羅治平
• 申請（專利權）人: 鴻富錦精密工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種行李移動系統，該行李移動系統應用于一行李上，其特征在于，該系統包括：

一影像獲取模塊，該影像獲取模塊用于獲取一攝像裝置攝取的行李前方場景圖像；

一方向確定模塊，該方向確定模塊用于在該獲取的場景圖像中存在一預設的使用者時，確定在場景圖像中該使用者形成的最小區域，比較該方向確定模塊確定的最小區域與一預先存儲的最小區域模板，來確定該行李移動的方向；及

一執行模塊，該執行模塊用于控制一驅動裝置驅動該行李朝該方向確定模塊確定的方向移動。

2.如權利要求1所述的行李移動系統，其特征在于：該系統還包括一設定模塊，該設定模塊響應使用者通過一輸入裝置輸入的操作，獲取該攝像裝置攝取的使用者的圖像模板，確定在圖像模板中該使用者形成的最小區域，生成所述最小區域模板，并將該最小區域模板存儲至一存儲器中。

3.如權利要求1所述的行李移動系統，其特征在于，該方向確定模塊確定該行李移動的方向的具體操作為：

比較該方向確定模塊確定的最小區域的尺寸與該最小區域模板的尺寸；

當該方向確定模塊確定的最小區域的尺寸小于該最小區域模板的尺寸時，該方向確定模塊確定該行李的移動方向為相對于該使用者向后移動；

當該方向確定模塊確定的最小區域的尺寸大于該最小區域模板的尺寸時，該方向確定模塊確定該行李的移動方向為相對于該使用者向前移動；

當該方向確定模塊確定的最小區域的尺寸等于該最小區域模板的尺寸時，該方向確定模塊確定該行李相對于該使用者不移動。

4.如權利要求2所述的行李移動系統，其特征在于：該場景圖像中包括被該攝像裝置攝取的物體各點與該攝像裝置之間的距離信息，該系統還包括一角度確定模塊，該角度確定模塊用于在該獲取的場景圖像中存在該使用者時，確定在場景圖像中該使用者形成的最小區域的中心，并在該確定的最小區域的中心與攝像裝置之間的距離及該最小區域模板的中心與該攝像裝置之間的距離相同時，比較該確定的最小區域的中心與一預先存儲的最小區域模板的中心，并根據一預先存儲的攝取的圖像與實際物體的比例來確定該行李應轉動的方向及轉動的角度，該執行模塊控制該驅動裝置驅動該行李向該角度確定模塊確定的轉動方向轉動該角度確定模塊確定的角度。

5.如權利要求4所述的行李移動系統，其特征在于：該設定模塊還根據該最小區域模板確定該最小區域模板的中心，將該確定的最小區域模板的中心存儲至一存儲器中。

6.如權利要求5所述的行李移動系統，其特征在于，該角度確定模塊確定該行李應轉動的方向及轉動的角度的具體操作為：

將該圖像模板與該確定存在使用者的圖像進行對齊，從而該方向確定模塊確定的最小區域的中心與該預先存儲的最小區域模板的中心被認為是在同一圖像中；

確定在圖像中該確定的最小區域的中心的坐標及最小區域模板的中心的坐標，計算在圖像中該確定的最小區域的中心與最小區域模板的中心之間的距離，并根據一預先存儲的攝取的圖像與實際物體的比例來確定在實際中該確定的最小區域的中心與最小區域模板的中心之間的距離，其中，該確定的最小區域的中心與最小區域模板的中心所形成的邊，該確定的最小區域的中心與該攝像裝置所形成的邊，及該最小區域模板的中心與該攝像裝置所形成的邊構成一三角形；

通過余弦定理cosθ＝(a²+b²-c²)/2ab來確定該行李應轉動的方向及轉動的角度，其中，a為該確定的最小區域的中心與最小區域模板的中心之間的距離，b為該確定的最小區域的中心與該攝像裝置之間的距離，及c為該最小區域模板的中心與該攝像裝置之間的距離。