[發(fā)明專利]一種聯(lián)合導(dǎo)航系統(tǒng)及方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210109488.2
• 申請日: 2012-04-16
• 公開（公告）號: CN102654582A
• 公開（公告）日: 2012-09-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周善明
• 申請（專利權(quán)）人: 東莞市泰斗微電子科技有限公司
• 主分類號: G01S19/48
• 分類號: G01S19/48
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種聯(lián)合導(dǎo)航系統(tǒng)，包含衛(wèi)星定位導(dǎo)航單元，用于周期性輸出運(yùn)動(dòng)物體的衛(wèi)星定位導(dǎo)航信息；處理器單元，用于周期性處理和修正運(yùn)動(dòng)物體的導(dǎo)航信息；權(quán)重單元，用于周期性計(jì)算運(yùn)動(dòng)物體多種導(dǎo)航信息之間的權(quán)重關(guān)系；卡爾曼濾波單元，用于周期性計(jì)算運(yùn)動(dòng)物體導(dǎo)航信息，和根據(jù)權(quán)重對導(dǎo)航信息周期性進(jìn)行整合，得到運(yùn)動(dòng)物體最終導(dǎo)航信息，其特征在于，所述系統(tǒng)還包含：三軸磁強(qiáng)計(jì)和地圖導(dǎo)航單元，所述三軸磁強(qiáng)計(jì)用于周期性測量運(yùn)動(dòng)物體磁場強(qiáng)度信息，所述地圖導(dǎo)航單元用于建立運(yùn)動(dòng)物體起點(diǎn)和終點(diǎn)的路徑規(guī)劃信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的聯(lián)合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器單元包括誤差修正單元和磁強(qiáng)導(dǎo)航解算單元，所述誤差修正單元用于修正所述三軸磁強(qiáng)計(jì)獲得的初始定位信息，所述磁強(qiáng)導(dǎo)航解算單元用于根據(jù)所述三軸磁強(qiáng)計(jì)輸出信息計(jì)算地磁導(dǎo)航信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1和2所述的聯(lián)合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述誤差修正單元根據(jù)衛(wèi)星定位導(dǎo)航單元接收不到衛(wèi)星信號時(shí)觸發(fā)修正操作。

4.根據(jù)權(quán)利要求1和2所述的聯(lián)合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述誤差修正單元根據(jù)所述地磁導(dǎo)航信息偏離所述路徑規(guī)劃信息預(yù)設(shè)閾值時(shí)觸發(fā)修正操作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1，2，4所述的聯(lián)合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述地磁導(dǎo)航信息偏離所述路徑規(guī)劃信息預(yù)設(shè)閾值是指以該時(shí)刻路徑規(guī)劃信息點(diǎn)為圓心，以15米為半徑的圓形，如果地磁導(dǎo)航信息點(diǎn)不在該圓形內(nèi)，即超出預(yù)設(shè)閾值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5所述的聯(lián)合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述誤差修正單元觸發(fā)后，根據(jù)路徑規(guī)劃信息點(diǎn)產(chǎn)生初始導(dǎo)航信息，并更新原來的初始導(dǎo)航信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的聯(lián)合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)輸出導(dǎo)航信息，經(jīng)過所述卡爾曼濾波單元，周期性輸出到所述磁強(qiáng)導(dǎo)航解算單元，作為初始定位信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的聯(lián)合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述權(quán)重單元耦合于衛(wèi)星定位導(dǎo)航單元，用于計(jì)算所述衛(wèi)星定位導(dǎo)航信息的權(quán)重，和地磁導(dǎo)航信息的權(quán)重。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8所述的聯(lián)合導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述衛(wèi)星定位導(dǎo)航單元是指北斗-2代衛(wèi)星定位導(dǎo)航單元。

10.一種聯(lián)合導(dǎo)航方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟一，終端的衛(wèi)星定位單元進(jìn)行定位，輸出定位導(dǎo)航信息；終端的地圖導(dǎo)航軟件根據(jù)起點(diǎn)和終點(diǎn)建立路徑規(guī)劃信息；

步驟二，終端的三軸磁強(qiáng)計(jì)輸出測量值，結(jié)合外部輸入的初始導(dǎo)航信息解算和輸出地磁導(dǎo)航信息；

步驟三，衛(wèi)星定位單元判斷衛(wèi)星信號是否消失，和/或所述地磁導(dǎo)航信息是否偏離所述路徑規(guī)劃信息，是，則根據(jù)路徑規(guī)劃信息點(diǎn)產(chǎn)生新的初始導(dǎo)航信息，跳轉(zhuǎn)到步驟二；否，則跳轉(zhuǎn)到步驟四；

步驟四，所述衛(wèi)星定位單元輸出的所述定位導(dǎo)航信息，與所述地磁導(dǎo)航信息根據(jù)權(quán)重進(jìn)行整合，得到最終的導(dǎo)航信息。