[發明專利]仿生雙足水上行走機器人控制方法

無效

• 申請號: 201210109031.1
• 申請日: 2012-04-13
• 公開（公告）號: CN102759923A
• 公開（公告）日: 2012-10-31
• 發明（設計）人: 魏鮮明;徐林森;趙江海;曹凱;孔令成
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 朱小杰

1.一種仿生雙足水上行走機器人控制方法，其特征在于，對于機器人腿部的節律性運動采用基于CPG數學模型產生的振蕩信號進行控制，模糊控制對機器人的左右動態平衡進行補償，機器人本體及外界環境的建模通過機電聯合仿真得到，傾斜角檢測模塊將得到的傾斜角反饋給模糊控制模塊及CPG模塊，形成閉環用來對機器人的運動進行調整。

2.根據權利要求1所述的仿生雙足水上行走機器人控制方法，其特征在于，所述的機器人腳部的節律運動是由CPG數學模型產生的，CPG數學模型是由雙向連接的兩個Hopf振蕩器組成。

3.根據權利要求1所述的仿生雙足水上行走機器人控制方法，其特征在于，所述的模糊控制以機器人左右方向上偏離豎直軸的夾角以及夾角的變化率為輸入語言變量，(7)的位移為輸出語言變量。

4.根據權利要求1所述的仿生雙足水上行走機器人控制方法，其特征在于，所述的傾斜角檢測模塊是由陀螺儀、加速度計測量得出，得到的反饋信號用來對模糊控制模塊以及CPG模塊的參數進行調整。

5.根據權利要求1所述的仿生雙足水上行走機器人控制方法，其特征在于，所述的雙足水上行走機器人本體及外界環境數學模型是通過機電系統聯合仿真得到的，此模型是非線性的。

6.根據權利要求1所述的仿生雙足水上行走機器人控制方法，其特征在于，所述的CPG-模糊聯合控制，用來實現機器人的水上行走，使仿生雙足水上行走機器人維持在水面上。