[發(fā)明專利]自移動(dòng)地面處理機(jī)器人及其清潔工作的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210108722.X
• 申請日: 2012-04-13
• 公開（公告）號(hào): CN103376801A
• 公開（公告）日: 2013-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 湯進(jìn)舉
• 申請（專利權(quán)）人: 科沃斯機(jī)器人科技（蘇州）有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11290
• 代理人: 項(xiàng)榮;姚垚

1.一種自移動(dòng)地面處理機(jī)器人清潔工作的控制方法，其特征在于，具體包括如下步驟：

步驟S0：機(jī)器人隨機(jī)行走；

步驟S1：機(jī)器人碰撞障礙物后繼續(xù)隨機(jī)行走；

步驟S2：控制單元判斷連續(xù)兩次碰撞的直線段距離在第一閾值和第二閾值之間的范圍內(nèi)，開始執(zhí)行小區(qū)域清潔工作；否則，返回步驟S0。

2.如權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步驟S2中小區(qū)域清潔工作具體包含如下步驟：

步驟S21：控制機(jī)器人朝向第一側(cè)區(qū)域進(jìn)行清潔工作；

步驟S22：判斷抵達(dá)第一側(cè)區(qū)域的底部時(shí)，控制機(jī)器人轉(zhuǎn)向退出第一側(cè)區(qū)域后，進(jìn)入步驟S23；否則，返回步驟S21；

步驟S23：機(jī)器人朝反向的第二側(cè)區(qū)域進(jìn)行清潔工作；

步驟S24：判斷抵達(dá)第二側(cè)區(qū)域的底部時(shí)，停止小區(qū)域清潔工作并退出小區(qū)域；否則，返回步驟S23。

3.如權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，步驟S24中退出小區(qū)域的方法具體包含如下步驟：

步驟S241：機(jī)器人貼邊行走；

步驟S242：判斷機(jī)器人所在的位置偏離整個(gè)小區(qū)域的最短直線距離達(dá)到第三閾值時(shí)，返回步驟S0；否則，返回步驟S241。

4.如權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步驟S2中小區(qū)域清潔工作具體包含如下步驟：

步驟S21’：控制機(jī)器人朝向第一側(cè)區(qū)域進(jìn)行清潔工作；

步驟S25：判斷行走直線段距離不在第一閾值和第二閾值之間的范圍內(nèi)時(shí)，控制機(jī)器人轉(zhuǎn)向退出第一側(cè)區(qū)域后，進(jìn)入步驟S23’；否則，返回步驟S21’；

步驟S23’：機(jī)器人朝反向的第二側(cè)區(qū)域進(jìn)行清潔工作；

步驟S27：判斷行走直線段距離不在第一閾值和第二閾值之間的范圍內(nèi)時(shí)，停止小區(qū)域清潔工作并退出該小區(qū)域；否則，返回步驟S23’。

5.如權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于，步驟S27中退出小區(qū)域的方法具體包含如下步驟：

步驟S271：當(dāng)行走直線段距離大于或等于第二閾值時(shí)，返回步驟S0；否則，進(jìn)入步驟S272；

步驟S272：機(jī)器人貼邊行走；

步驟S273：判斷機(jī)器人所在的位置偏離整個(gè)小區(qū)域的最短直線距離達(dá)到第三閾值時(shí)，返回步驟S0；否則，返回步驟S272。

6.如權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一閾值為30cm，第二閾值為180cm。

7.如權(quán)利要求3或5所述的控制方法，其特征在于，所述第三閾值為100cm。

8.如權(quán)利要求2或4所述的控制方法，其特征在于，所述清潔工作為弓字型清掃，所述弓字型清掃路徑包括貼邊段和直線段，所述直線段至少一端與障礙物相交。

9.如權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述步驟S21或步驟S23中的行走直線段距離小于或等于第二閾值；所述貼邊段距離為機(jī)器人寬度的2/3；所述步驟S22或步驟S24中判斷機(jī)器人抵達(dá)區(qū)域底部的具體條件為：機(jī)器人貼邊行走距離小于機(jī)器人寬度的2/3，或者機(jī)器人行走直線段距離小于第二閾值，或者機(jī)器人旋轉(zhuǎn)預(yù)定角度后碰撞障礙物。

10.一種自移動(dòng)地面處理機(jī)器人，所述機(jī)器人包括：功能部件、行走單元、驅(qū)動(dòng)單元、障礙物傳感器、控制單元；

所述障礙物傳感器用于探測機(jī)器人的前端或側(cè)面是否有障礙物，并將探測到的信息輸送給所述控制單元；

所述控制單元分別與所述功能部件和驅(qū)動(dòng)單元相連接，驅(qū)動(dòng)單元與所述的行走單元相連接，所述驅(qū)動(dòng)單元接受控制單元的指令，驅(qū)動(dòng)所述行走單元按預(yù)定的路線行走，所述功能部件接受控制單元的指令按預(yù)定的工作模式進(jìn)行地面處理；

其特征在于，所述機(jī)器人還包括位于所述機(jī)器人行走方向端部的撞板，在撞板上設(shè)有所述障礙物傳感器；所述控制單元按權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的方法控制所述功能部件、驅(qū)動(dòng)單元工作。