[發(fā)明專利]一種帶磁條和RFID標(biāo)簽自動(dòng)行走機(jī)器人的導(dǎo)航方式

無(wú)效

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• 申請(qǐng)日: 2012-04-11
• 公開（公告）號(hào): CN102661745A
• 公開（公告）日: 2012-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 廖海龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廖海龍
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00;G05D1/02
• 代理公司: 廈門龍格專利事務(wù)所(普通合伙) 35207
• 代理人: 婁燁明

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及在自動(dòng)行走機(jī)器人或自行走設(shè)備的位置定位方式領(lǐng)域，尤其涉及到一種帶磁條和RFID標(biāo)簽自動(dòng)行走機(jī)器人的導(dǎo)航方式。

背景技術(shù)

目前，現(xiàn)在的自行走機(jī)器人或設(shè)備的定位技術(shù)中常見的有：

1)、GPS定位；GPS定位的基本原理是根據(jù)高速運(yùn)動(dòng)的衛(wèi)星瞬間位置作為已知的起算數(shù)據(jù)，采用空間距離后方交會(huì)的方法，確定待測(cè)點(diǎn)的位置。

2)、激光定位方式；激光是用測(cè)距來定位的，就是發(fā)射一個(gè)激光信號(hào)，根據(jù)收到從物體反射回來的信號(hào)的時(shí)間差來計(jì)算這段距離，然后根據(jù)發(fā)射激光的角度來確定物體和發(fā)射器的角度，從而得出物體與發(fā)射器的相對(duì)位置。

3)、條形碼定位方式。要將按照一定規(guī)則編譯出來的條形碼轉(zhuǎn)換成有意義的信息，需要經(jīng)歷掃描和譯碼兩個(gè)過程。物體的顏色是由其反射光的類型決定的，白色物體能反射各種波長(zhǎng)的可見光，黑色物體則吸收各種波長(zhǎng)的可見光，所以當(dāng)條形碼掃描器光源發(fā)出的光在條形碼上反射后，反射光照射到條碼掃描器內(nèi)部的光電轉(zhuǎn)換器上，光電轉(zhuǎn)換器根據(jù)強(qiáng)弱不同的反射光信號(hào)，轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電信號(hào)。根據(jù)原理的差異，掃描器可以分為光筆、CCD、激光三種。電信號(hào)輸出到條碼掃描器的放大電路增強(qiáng)信號(hào)之后，再送到整形電路將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)。白條、黑條的寬度不同，相應(yīng)的電信號(hào)持續(xù)時(shí)間長(zhǎng)短也不同。然后譯碼器通過測(cè)量脈沖數(shù)字電信號(hào)0，1的數(shù)目來判別條和空的數(shù)目。通過測(cè)量0，1信號(hào)持續(xù)的時(shí)間來判別條和空的寬度。此時(shí)所得到的數(shù)據(jù)仍然是雜亂無(wú)章的，要知道條形碼所包含的信息，則需根據(jù)對(duì)應(yīng)的編碼規(guī)則(例如：EAN-8碼)，將條形符號(hào)換成相應(yīng)的數(shù)字、字符信息。最后，由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理與管理，物品的詳細(xì)信息便被識(shí)別了。

以上各定位技術(shù)在自動(dòng)行走機(jī)器人或自行走設(shè)備實(shí)現(xiàn)過程中相對(duì)復(fù)雜，各有不同缺點(diǎn)：

1.GPS定位由于信號(hào)問題在室內(nèi)不實(shí)用。

2.激光定位技術(shù)，設(shè)備復(fù)雜，成本高，在少數(shù)工廠中使用。

3.條碼定位方式，因條碼容易受污染而照成無(wú)法讀取使用場(chǎng)合有限制。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處而提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、進(jìn)行平面或立體的空間定位方式、成本低、實(shí)用的新型帶磁條和RFID標(biāo)簽自動(dòng)行走機(jī)器人的導(dǎo)航方式。

本發(fā)明是通過如下方式實(shí)現(xiàn)的：

一種帶磁條和RFID標(biāo)簽自動(dòng)行走機(jī)器人的導(dǎo)航方式，其特征在于：包括定位系統(tǒng)和導(dǎo)航系統(tǒng)，

所述的定位系統(tǒng)為磁條導(dǎo)引的移動(dòng)路徑1；所述的移動(dòng)路徑1上按一定距離安裝或設(shè)置RFID標(biāo)簽3和磁條16；

所述的導(dǎo)航系統(tǒng)為自動(dòng)行走設(shè)備4，所述的自動(dòng)行走設(shè)備4包括RFID標(biāo)簽讀取器5、磁導(dǎo)引傳感器17和驅(qū)動(dòng)裝置，所述的RFID標(biāo)簽讀取器5設(shè)于自動(dòng)行走設(shè)備4底部的前部和后部；所述的磁導(dǎo)引傳感器17設(shè)于自動(dòng)行走設(shè)備4底部上，且位于RFID標(biāo)簽讀取器5上方；所述的驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)于自動(dòng)行走設(shè)備4內(nèi)；所述的RFID標(biāo)簽讀取器5發(fā)送指令驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置工作；所述的RFID標(biāo)簽讀取器5接到工作指令后，通過其內(nèi)的天線發(fā)送射頻命令實(shí)現(xiàn)與RFID標(biāo)簽3的操作，同時(shí)接收RFID標(biāo)簽3返回的數(shù)據(jù)；所述的磁導(dǎo)引傳感器17內(nèi)部設(shè)有霍爾傳感器檢測(cè)磁條16的磁極。

所述的自動(dòng)行走設(shè)備4包括機(jī)體9、電源組件、驅(qū)動(dòng)裝置、識(shí)別裝置，所述的電源組件包括電池組7、充電接口8，所述的電池組7設(shè)于機(jī)體9的底部；所述的充電接口8與電池組7相連接，且位于機(jī)體9的底部；所述的驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)輪10、電機(jī)11、角度傳感器12，所述的驅(qū)動(dòng)輪10連接于機(jī)體9的底部，所述的電機(jī)11連接于機(jī)體9的底部，且與驅(qū)動(dòng)輪10相連接；所述的角度傳感器12連接于機(jī)體9的底部，且電機(jī)11相連接；所述的識(shí)別裝置包括RFID標(biāo)簽讀取器5和磁導(dǎo)引傳感器17；所述的RFID標(biāo)簽讀取器5設(shè)于自動(dòng)行走設(shè)備4底部的前部和后部；所述的磁導(dǎo)引傳感器17設(shè)于自動(dòng)行走設(shè)備4底部且位于RFID標(biāo)簽讀取器5上方；

所述的機(jī)體9的前部和后部分別設(shè)有防撞開關(guān)13，所述的防撞開關(guān)13位于RFID標(biāo)簽讀取器5的前方；所述的防撞開關(guān)13上連接有區(qū)域傳感器14；所述的區(qū)域傳感器14與角度傳感器12相連接。

所述的自動(dòng)行走設(shè)備4上設(shè)有萬(wàn)向輪15。

本發(fā)明的有益效果在于：利用磁條和RFID標(biāo)簽的唯一性，進(jìn)行平面或立體的空間定位方式；具有成本低、使用穩(wěn)定、不易出錯(cuò)、算法簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，讓自動(dòng)行走機(jī)器人或自行走設(shè)備更容易推廣與使用。

附圖說明

圖1本發(fā)明定位系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2本發(fā)明導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；