[發(fā)明專利]基于機(jī)器人的三維數(shù)字化激光熔敷系統(tǒng)及其激光修復(fù)方法

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210103502.8
• 申請(qǐng)日: 2012-04-09
• 公開（公告）號(hào): CN102658429A
• 公開（公告）日: 2012-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉博;劉軍傳;岳紅強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京拓博爾機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B23K26/34
• 分類號(hào): B23K26/34;B23K26/42;G05B19/4097;C23C24/10
• 代理公司: 北京康盛知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11331
• 代理人: 張良

1.一種基于機(jī)器人的三維數(shù)字化激光熔敷系統(tǒng)，其特征在于，包括：機(jī)器人、激光三維掃描儀、激光焊槍、送粉器和工控機(jī)；所述激光三維掃描儀、所述激光焊槍和所述送粉器設(shè)置在所述機(jī)器人上；

機(jī)器人，用于接收機(jī)器人移動(dòng)命令，根據(jù)所述機(jī)器人移動(dòng)命令移動(dòng)所述激光三維掃描儀、所述激光焊槍和所述送粉器；

激光三維掃描儀，用于接收掃描命令，掃描工件破損部位，得到所述工件破損部位的三維形狀和位置信息，并將所述三維形狀和位置信息發(fā)送到所述工控機(jī)；

激光焊槍，用于接收激光焊槍修復(fù)命令，根據(jù)所述激光焊槍修復(fù)命令修復(fù)所述工件破損部位；

送粉器，用于接收送粉器修復(fù)命令，根據(jù)所述送粉器修復(fù)命令將修復(fù)原料輸送到所述工件破損部位；

工控機(jī)，用于接收外部指令，解析所述外部指令并生成掃描命令、機(jī)器人移動(dòng)命令、激光焊槍修復(fù)命令和送粉器修復(fù)命令；用于將所述機(jī)器人移動(dòng)命令發(fā)送至所述機(jī)器人，用于發(fā)送所述掃描命令至所述激光三維掃描儀；接收和處理所述三維形狀和位置信息，生成激光焊槍修復(fù)命令和送粉器修復(fù)命令，并將所述激光焊槍修復(fù)命令發(fā)送至所述激光焊槍，將所述送粉器修復(fù)命令發(fā)送至所述送粉器。

2.如權(quán)利要求1所述的激光熔敷系統(tǒng)，其特征在于：所述機(jī)器人電連接有機(jī)器人控制器；所述機(jī)器人控制器和所述工控機(jī)電連接，用于接收所述工控機(jī)發(fā)送的所述機(jī)器人移動(dòng)命令。

3.如權(quán)利要求1所述的激光熔敷系統(tǒng)，其特征在于：所述激光三維掃描儀電連接有視頻采集卡；所述視頻采集卡和所述工控機(jī)電連接，用于采集所述三維形狀和位置信息并發(fā)送至所述工控機(jī)。

4.如權(quán)利要求1所述的激光熔敷系統(tǒng)，其特征在于：所述激光焊槍電連接有激光控制器；所述激光控制器和所述工控機(jī)電連接，用于將所述工控機(jī)生成的所述激光焊槍修復(fù)命令發(fā)送至所述激光焊槍；所述激光焊槍修復(fù)命令包括所述激光焊槍的通斷控制命令和強(qiáng)弱控制命令。

5.如權(quán)利要求1所述的激光熔敷系統(tǒng)，其特征在于：所述送粉器電連接有送粉控制器；所述送粉控制器和所述工控機(jī)電連接，用于將所述工控機(jī)生成的所述送粉器修復(fù)命令發(fā)送至所述送粉器；所述送粉器修復(fù)命令包括所述送粉器的通斷控制命令和送粉用量控制命令。

6.如權(quán)利要求1所述的激光熔敷系統(tǒng)，其特征在于：所述工控機(jī)利用所述三維形狀和位置信息重建所述工件破損部位的三維數(shù)字模型；對(duì)所述三維數(shù)字模型進(jìn)行處理，規(guī)劃修復(fù)路徑，生成所述機(jī)器人移動(dòng)命令、所述激光焊槍修復(fù)命令和所述送粉器修復(fù)命令；根據(jù)所述機(jī)器人移動(dòng)命令、所述激光焊槍修復(fù)命令和所述送粉器修復(fù)命令進(jìn)行系統(tǒng)仿真。

7.一種基于機(jī)器人的三維數(shù)字化激光熔敷系統(tǒng)的激光修復(fù)方法，包括：

機(jī)器人、激光三維掃描儀、激光焊槍、送粉器和工控機(jī)；所述激光三維掃描儀、所述激光焊槍和所述送粉器設(shè)置在所述機(jī)器人上；

機(jī)器人接收機(jī)器人移動(dòng)命令，根據(jù)所述機(jī)器人移動(dòng)命令移動(dòng)所述激光三維掃描儀、所述激光焊槍和所述送粉器；

激光三維掃描儀接收掃描命令，掃描工件破損部位，得到所述工件破損部位的三維形狀和位置信息，并將所述三維形狀和位置信息發(fā)送到所述工控機(jī)；

激光焊槍接收激光焊槍修復(fù)命令，根據(jù)所述激光焊槍修復(fù)命令修復(fù)所述工件破損部位；

送粉器接收送粉器修復(fù)命令，根據(jù)所述送粉器修復(fù)命令將修復(fù)原料輸送到所述工件破損部位；

工控機(jī)接收外部指令，解析所述外部指令并生成掃描命令、機(jī)器人移動(dòng)命令、激光焊槍修復(fù)命令和送粉器修復(fù)命令；將所述機(jī)器人移動(dòng)命令發(fā)送至所述機(jī)器人；發(fā)送所述掃描命令至所述激光三維掃描儀；接收和處理所述三維形狀和位置信息，生成激光焊槍修復(fù)命令和送粉器修復(fù)命令，并將所述激光焊槍修復(fù)命令發(fā)送至所述激光焊槍，將所述送粉器修復(fù)命令發(fā)送至所述送粉器。