[發明專利]一種完全自主的相對慣性導航方法無效
| 申請號： | 201210102582.5 | 申請日： | 2012-04-09 |
| 公開（公告）號： | CN102628691A | 公開（公告）日： | 2012-08-08 |
| 發明（設計）人： | 徐海剛;練濤;黃妍妍;周章華;陳明剛;邱宏波 | 申請（專利權）人： | 北京自動化控制設備研究所 |
| 主分類號： | G01C21/16 | 分類號： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 核工業專利中心 11007 | 代理人： | 高尚梅 |
| 地址： | 100074 北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 完全 自主 相對 慣性 導航 方法 | ||
【說明書】：
技術領域
本發明屬于慣性導航技術領域，具體涉及一種完全自主的相對慣性導航方法，用于在衛星導航系統不可用或水下航行器導航系統故障重啟等特殊情況下快速建立應急導航能力。
背景技術
在正常情況下，慣導系統工作流程為：裝訂初始位置、進行初始對準、在此基礎上進行航位推算；初始位置是慣導系統進行對準、導航的基本信息。但是，若由于某種原因無法得到準確的初始位置，如野外作戰GPS被干擾或水下航行器慣導系統故障后重啟。如何在這種情況下進行導航成為亟需要解決的問題。
發明內容
本發明的目的是提出一種完全自主的相對慣性導航方法，可在由于某種原因無法獲得準確初始位置的特殊情況下，自主確定方位角和緯度。
本發明所采用的技術方案是：
一種完全自主的相對慣性導航方法，包括如下步驟：
設置初始的航向角與姿態角均為0°，初始經緯度均為0°；采用陀螺和加速度計輸出的角速度和比力，進行導航解算的步驟；估計、修正初始誤差步驟：以公式(1)為誤差模型，以速度和位置相對誤差為觀測量，來估計并修正初始航向角、姿態角及緯度的誤差；
下載完整專利技術內容需要扣除積分，VIP會員可以免費下載。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于北京自動化控制設備研究所，未經北京自動化控制設備研究所許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201210102582.5/2.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
