[發明專利]一種六輪足式串并混聯機器人

有效

• 申請號: 201210101127.3
• 申請日: 2012-03-31
• 公開（公告）號: CN102616296A
• 公開（公告）日: 2012-08-01
• 發明（設計）人: 艾青林;曹斌;譚大鵬
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028;B25J5/00
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;王利強

1.一種六輪足式串并混聯機器人，其特征在于：所述六輪足式串并混聯機器人包括運載平臺、電池、控制系統、攝像頭和6個6自由度的輪足組合式運動支鏈，所述運載平臺上安裝電池、控制系統和攝像頭，在所述運載平臺下方安裝所述輪足組合式運動支鏈，所述輪足組合式運動支鏈包括偏航關節、偏航關節支架、上俯仰關節、大腿、中俯仰關節、中俯仰關節支架，上橫滾關節、小腿、下俯仰關節、下俯仰關節支架、下橫滾關節、動力輪支架和動力輪，所述偏航關節與所述運載平臺下方固定連接，所述偏航關節安裝在偏航關節支架上方，所述偏航關節支架側邊安裝上俯仰關節，上俯仰關節與大腿上端固定連接，所述大腿下端與中俯仰關節連接，所述中俯仰關節安裝在中俯仰關節支架上，所述中俯仰關節支架與下橫滾關節連接，所述下橫滾關節與小腿上端連接，所述小腿下端與下俯仰關節連接，所述下俯仰關節安裝在下俯仰關節支架上，所述下俯仰關節支架與下橫滾關節連接，所述下橫滾關節與動力輪支架連接，所述動力輪支架上安裝動力輪。

2.如權利要求1所述的六輪足式串并混聯機器人，其特征在于：所述偏航關節、上俯仰關節、中俯仰關節、上橫滾關節、下俯仰關節、下橫滾關節均采用旋轉關節，所述旋轉關節包括關節外殼、左端輸出軸承、左端蓋、絕對編碼器固定套筒、絕對編碼器、輸出法蘭、波發生器橢圓塞、波發生器軸承、柔輪、鋼輪、固定架、鍵、輸入法蘭、行星輪變速器、套筒、直流伺服電機、制動器、增量編碼器、增量編碼器固定套筒、右端輸出軸承和右端蓋；絕對編碼器通過絕對編碼器固定套筒定位于絕對編碼器底座，關節外殼通過左端輸出軸承與絕對編碼器底座可轉動連接，關節外殼同時通過螺釘與固定架固接，固定架通過螺栓固接諧波減速器的鋼輪，所述諧波減速器的鋼輪與諧波減速器的柔輪嚙合，諧波減速器的柔輪通過螺栓與輸入法蘭固接在一起，輸出法蘭與波發生器橢圓塞用螺釘相接，而行星輪變速器的輸出軸通過鍵與輸出法蘭連接，套筒通過螺栓分別與輸入法蘭和增量編碼器底座固定連接，所述行星輪變速器、直流伺服電機、制動器和增量編碼器位于套筒內，制動器與增量編碼器連接，直流伺服電機輸出軸一端與制動器連接，直流伺服電機輸出軸另一端與行星輪變速器連接，關節外殼與右端蓋通過右端輸出軸承轉動連接，增量編碼器通過增量編碼器固定套筒定位并固定在右端蓋內。

3.如權利要求1或2述的六輪足式串并混聯機器人，其特征在于：所述的運載平臺每邊的夾角為120°，運載平臺呈正六邊形狀。