[發明專利]自動吸塵器困境識別及脫離的方法

無效

• 申請號: 201210097491.7
• 申請日: 2012-03-26
• 公開（公告）號: CN102599862A
• 公開（公告）日: 2012-07-25
• 發明（設計）人: 劉瑜
• 申請（專利權）人: 劉瑜
• 主分類號: A47L9/28
• 分類號: A47L9/28;A47L9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.自動吸塵器困境識別及脫離的方法，所述的自動吸塵器包括兩個驅動輪、與所述驅動輪連接的兩個驅動電機，所述的驅動輪上安裝編碼器，還包括一個支撐輪，障礙物檢測系統，真空吸塵電機和條形吸口，所述的驅動電機、編碼器、障礙物檢測系統和真空吸塵電機，與控制器連接，所述的控制器通過分別設置兩個所述的驅動輪的速度和方向來實現所述的自動吸塵器的自由運動，并且可以計算相對移動距離和檢測前方障礙物情況，所述的控制器設置困境識別和脫離算法，其特征在于：所述的困境識別和脫離算法包括以下步驟：

(1)、所述的自動吸塵器開始工作，記錄起始點P_i的坐標(X_i，Y_i)，然后以直線運動方式前進，并且不斷檢測障礙物；檢測到障礙物以后，記錄結束點P_j的坐標(X_j，Y_j)；

(2)、根據所述的起始點P_i和結束點P_j的坐標計算移動距離S，如果所述的移動距離S小于預先設定的閾值D，即S＜D，則計數器C加1，并將所述的結束點P_j的坐標(X_j，Y_j)進行累加，即累計值∑X＝∑X+X_j，累計值∑Y＝∑Y+Y_j；否則計數器C置為零，累計值∑X和累計值∑Y清零，并將步驟(1)的起始點P_i坐標(X_i，Y_i)保存為外部點P_o(X_o，Y_o)，即X_o＝X_i，Y_o＝Y_i；所述的閾值D設定困境的區域大小；

(3)、判斷如果所述的計數器C小于預先設定的閾值K，則返回步驟(1)；否則判定所述的自動吸塵器進入困境，繼續執行以下步驟；所述的閾值K設定所述的自動吸塵器確認困境之前的短距離行走次數；

(4)、根據累計值∑X和累計值∑Y，計算區域中心

(5)、經過外部點P_o和區域中心P_c確定直線L；計算結束點P_j與直線L的位置關系：當結束點P_j位于直線L的上方，即執行步驟(6)，當結束點P_j位于直線L的下方，即執行步驟(7)；

(6)、當外部點P_o的坐標X_o大于結束點P_j的坐標X_j時，執行步驟(8)；當外部點P_o的坐標X_o小于結束點P_j的坐標X_j時，執行步驟(9)；

(7)、當外部點P_o的坐標X_o大于結束點P_j的坐標X_j時，執行步驟(9)；當外部點P_o的坐標X_o小于結束點P_j的坐標X_j時，執行步驟(8)；

(8)、所述的自動吸塵器原地右轉90度，然后以左輪速度V_L小于右輪速度V_R的方式行進，遇到障礙物以后，重復本步驟；同時記錄運行時間t，當所述的運行時間t大于預先設定的閾值T，結束并返回步驟(1)，所述的閾值T設定所述的自動吸塵器脫離困境所需要的時間；

(9)、所述的自動吸塵器原地左轉90度，然后以左輪速度V_L大于右輪速度V_R的方式行進，遇到障礙物以后，重復本步驟；同時記錄運行時間t，當所述的運行時間t大于預先設定的閾值T，結束并返回步驟(1)。

2.根據權利要求1所述的自動吸塵器困境識別及脫離的方法，其特征是：在所述的步驟(2)中，所述的移動距離S等于