[發明專利]一種機械化水果采摘收集運輸系統及方法

有效

• 申請號: 201210096276.5
• 申請日: 2012-04-01
• 公開（公告）號: CN102612926A
• 公開（公告）日: 2012-08-01
• 發明（設計）人: 劉天湖
• 申請（專利權）人: 華南農業大學
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 楊曉松

1.一種機械化水果采摘收集運輸系統，其特征在于，包括末端采摘裝置、伸長臂、伸長臂座、進料斗、輸送裝置、拖斗和移動裝置，拖斗設于移動裝置上，進料斗設于移動裝置一側的前方，進料斗和拖斗之間通過輸送裝置連接，伸長臂一端通過伸長臂座固定于移動裝置上，伸長臂另一端設置末端采摘裝置。

2.根據權利要求1所述一種機械化水果采摘收集運輸系統，其特征在于，所述末端采摘裝置包括支撐主體、支撐主體控制組件、抓臂組件、夾頭組件和切割組件，支撐主體呈“7”字形，支撐主體包括相連接的水平件和豎直件，支撐主體控制組件設于支撐主體的外側面，抓臂組件設于支撐主體的豎直件底部，夾頭組件設于支撐主體的豎直件中部，切割組件設于支撐主體的水平件上。

3.根據權利要求2所述一種機械化水果采摘運輸系統，其特征在于，所述支撐主體中，水平件為下方開口的中空盒狀結構，豎直件垂直設于水平件一端，切割組件設于水平件內；豎直件為中空盒狀結構，豎直件相對的兩側面上分別設有通槽；支撐主體控制組件設于水平件和豎直件的連接處外側面上；

所述夾頭組件包括兩個固定板和兩組夾頭活動組件，兩個固定板并列穿過豎直件相對兩側面上的通槽，兩組夾頭活動組件分別設于固定板的兩端；各夾頭活動組件分別包括擺臂、夾頭和第一液壓缸，擺臂一端鉸接于兩個固定板之間，擺臂另一端與夾頭鉸接，第一液壓缸一端與夾頭鉸接，第一液壓缸另一端通過第一銷軸與支撐主體的豎直件鉸接；

所述抓臂組件包括抓臂安裝架和兩組抓臂活動組件，抓臂安裝架穿過豎直件相對兩側面上的通槽并固定于豎直件底部，兩組抓臂活動組件分別設于抓臂安裝架的兩端；各抓臂活動組件分別包括抓臂和第二液壓缸，第二液壓缸一端與抓臂鉸接，第二液壓缸另一端與豎直件鉸接，抓臂與抓臂安裝架鉸接；

所述支撐主體控制組件包括支撐主體連接支架、調整支撐主體旋轉度的擺動油缸、擺動油缸支撐支架和調整支撐主體傾斜角度的第三液壓缸，支撐主體連接支架和擺動油缸支撐支架均呈“L”形，支撐主體連接支架的豎直部分與支撐主體固定連接，擺動油缸的底面與支撐主體連接支架的水平部分連接，擺動油缸的頂面與擺動油缸支撐支架的水平部分連接，擺動油缸支撐支架的水平部分上設有與伸長臂連接用的第一突起，擺動油缸支撐支架的豎直部分上設有連接第三液壓缸用的第二突起；

所述切割組件包括鏈鋸支撐板、鏈鋸和第四液壓缸，鏈鋸設于鏈鋸支撐板上，第四液壓缸一端與鏈鋸支撐板鉸接，第四液壓缸另一端與支撐主體的水平件鉸接。

4.根據權利要求3所述一種機械化水果采摘收集運輸系統，其特征在于，所述夾頭的一端設有隔離盤；夾頭的表面為弧柱形，夾頭的表面分布有多個凸釘。

5.根據權利要求3所述一種機械化水果采摘收集運輸系統，其特征在于，所述伸長臂為三段彎折結構，包括依次連接的上臂、中臂和下臂，上臂一端與中臂連接，上臂另一端與末端采摘裝置連接，下臂一端與中臂連接，下臂另一端與伸長臂座連接；

下臂包括平行設置的左下臂體和右下臂體，左下臂體和右下臂體的一端與伸長臂座鉸接，左下臂體和右下臂體的另一端與中臂鉸接；下臂上還設有第五液壓缸，第五液壓缸的一端與伸長臂座鉸接，第五液壓缸的另一端與下臂中部鉸接；

中臂包括平行設置的左中臂體和右中臂體，左中臂體和右中臂體的一端與下臂鉸接，左中臂體和右中臂體的另一端與上臂鉸接；中臂上還設有第六液壓缸，第六液壓缸的一端與下臂中部鉸接，第六液壓缸的另一端與中臂中部鉸接；

上臂為管狀結構，上臂一端與中臂鉸接，上臂另一端與末端采摘裝置鉸接；上臂上設有第七液壓缸和第三液壓缸，第七液壓缸一端與中臂中部鉸接，第七液壓缸另一端與上臂中部鉸接，第三液壓缸一端與上臂中部鉸接，第三液壓缸另一端與末端采摘裝置鉸接。

6.根據權利要求5所述一種機械化水果采摘收集運輸系統，其特征在于，所述伸長臂座包括下臂支撐座和主支撐座，下臂支撐座與下臂兩側連接，主支撐座固定于移動裝置上，下臂支撐座上設有第三突起，第三突起通過第八液壓缸與主支撐座鉸接。

7.根據權利要求1所述一種機械化水果采摘收集運輸系統，其特征在于，所述進料斗是頂面和后端都敞開的殼式結構，進料斗的前端為傾斜面，進料斗的后端與輸送裝置連接；進料斗設于移動裝置的右側前方，伸長臂及末端采摘裝置設于進料斗上方。