[發明專利]用于核磁共振環境下的針刺機械手機構

有效

• 申請號: 201210093588.0
• 申請日: 2012-03-27
• 公開（公告）號: CN102580231A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發明（設計）人: 姜杉;孫福德
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: A61M36/04
• 分類號: A61M36/04
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 張金亭

1.一種用于核磁共振環境下的針刺機械手機構，其特征在于，包括基座和固定在它上面的前平臺和后平臺，所述前平臺和所述后平臺相互平行、結構相同且同軸設置；

所述前平臺包括托架、第一超聲波電機、小齒輪、大齒輪、兩根相互平行的導向光杠、第一滑塊和兩個環形傳動絲；所述托架與所述基座固接，所述托架上安裝有所述第一超聲波電機，所述第一超聲波電機驅動小齒輪，所述小齒輪上嚙合有所述大齒輪，所述大齒輪轉動連接在所述托架上；在所述大齒輪的后側面上固定有兩根相互平行的所述導向光杠，兩根相互平行的所述導向光杠對稱設置在大齒輪一直徑的兩側，兩根相互平行的所述導向光杠上設有與其滑動連接的所述第一滑塊；與所述導向光杠相互平行的兩個所述環形傳動絲分別與所述第一滑塊連接，每個所述環形傳動絲均張緊在兩個滑輪上，兩個所述滑輪各安裝在一根滑輪軸上，兩根所述滑輪軸中有一根為主動，由第二超聲波電機驅動；所述滑輪軸支撐在軸承座上，所述軸承座固定在所述大齒輪上；

在前平臺的第一滑塊上和后平臺的第一滑塊上通過球軸承支撐有針刺殼體，所述針刺殼體內部裝有手術針，所述手術針通過針套前端固定在螺母上，針套后端與第二滑塊固接，所述第二滑塊軸向移動周向靜止地連接在所述針刺殼體內，所述螺母外設有與其通過螺紋連接的螺套，所述螺套軸向固定周向轉動地連接在所述針刺殼體內部，所述針刺殼體前端設有端蓋，所述端蓋與所述螺套固接，所述端蓋上張緊有球鏈，所述球鏈由第三超聲波電機驅動的球鏈輪傳動，所述手術針的針尖從所述端蓋穿出，所述第三超聲波電機固定在所述前平臺的第一滑塊上。

2.根據權利要求1所述的用于核磁共振環境下的針刺機械手機構，其特征在于，所述后平臺的規格比所述前平臺的規格大，該機構整體呈圓錐形。

3.根據權利要求1所述的用于核磁共振環境下的針刺機械手機構，其特征在于，所述第二滑塊與所述針刺殼體之間采用花鍵配合。

4.根據權利要求1所述的用于核磁共振環境下的針刺機械手機構，其特征在于，所述針刺殼體和所述螺套之間裝有滾珠。

5.根據權利要求1所述的用于核磁共振環境下的針刺機械手機構，其特征在于，所述導向光杠與所述軸承座固接。