[發明專利]高壓帶電作業機器人專用聲控斷線鉗

有效

• 申請號: 201210092631.1
• 申請日: 2012-03-31
• 公開（公告）號: CN102615217A
• 公開（公告）日: 2012-08-01
• 發明（設計）人: 趙玉良;李運廠;戚暉;李健;尚文政
• 申請（專利權）人: 山東電力研究院
• 主分類號: B21F11/00
• 分類號: B21F11/00;H02G1/02;G05B19/042
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

1.一種高壓帶電作業機器人專用聲控斷線鉗，其特征是，它主要由斷線鉗主體、聲控發射啟動遙控器和聲控總成組成；其中所述斷線鉗主體包括主殼體，主殼體內設有液壓動力裝置，液壓動力裝置與活動切刀連接，活動切刀與固定安裝在主殼體上的固定切刀鉸接；在主殼體后部設有電源以及與聲控發射啟動遙控器相配合的聲控總成；

所述聲控總成包括盒體，在盒體上設有指示燈、天線，天線與盒體內的無線接收器連接，無線接收器與微控制器連接，微控制器與光隔離電路、電機驅動電路以及電機連接，電機驅動電路還通過電流反饋電路與微控制器構成閉環連接；微控制器和電機驅動電路分別與電源連接；

所述電流反饋電路包括電流傳感器、運算放大器、比較器，電流傳感器采集電機驅動電路的電流，送入運算放大器，放大后的信號送入比較器，微控制器處理后控制電機驅動電路。

2.如權利要求1所述的高壓帶電作業機器人專用聲控斷線鉗，其特征是，所述電機驅動電路為PWM功率驅動裝置，微控制器通過設置內部寄存器調整脈沖占空比來調整平均電壓，向PWM0口傳遞速度控制信號；通過輸出高低電平，向DIR口傳遞電機的運動方向信號；PWM0信號通過光隔離U4輸入到三極管Q2基集，經過一級放大驅動大功率MOS管Q4門極，驅動電機的運轉；DIR信號經過光隔離U5輸入到三極管Q3控制繼電器7、8腳的上電掉電，來控制電機的正反轉。

3.如權利要求1所述的高壓帶電作業機器人專用聲控斷線鉗，其特征是，所述聲控發射啟動遙控器包括聲音接收模塊，它與DSP連接，DSP依次與編碼芯片、載波振蕩電路和無線放大發射電路連接，DSP還與狀態指示單元以及電源連接。

4.如權利要求3所述的高壓帶電作業機器人專用聲控斷線鉗，其特征是，所述聲音接收模塊，包括主話筒、參考話筒、模擬放大電路、濾波電路、A/D轉換電路；主話筒、參考話筒與模擬放大電路相連，模擬放大電路與濾波電路相連，濾波電路與A/D轉換電路相連，A/D轉換電路與DSP相連。

5.如權利要求1所述的高壓帶電作業機器人專用聲控斷線鉗，其特征是，所述液壓動力裝置包括電動機，電動機由聲控總成，電動機與油泵連接，油泵與油缸連接，油缸的柱塞與活動切刀連接，活動切刀與固定切刀通過銷軸連接，通過活動切刀的轉動完成對電力電纜的切斷；電動機為永磁直流電動機，電動機與外殼內腔配合，采用加強筋凹槽定位和固定。

6.如權利要求1所述的高壓帶電作業機器人專用聲控斷線鉗，其特征是，所述主殼體上設有機械手卡合機構，所述主殼體上設有機械手卡合機構，機械手卡合機構包括主體骨架和卡合支架，主體骨架與主殼體聯接，卡合支架用于與機械手接合，根據機械手工作姿態要求，卡合支架與主體骨架的接合角度進行180°自由改變。

7.如權利要求1所述的高壓帶電作業機器人專用聲控斷線鉗，其特征是，所述盒體包括高導磁材料外殼，在外殼內還設有風扇以及風扇導風口，風扇導風口布置金屬絲網、出線口布置導電橡膠，同時電機驅動電路通過屏蔽電纜與電機相連，電源地線與斷線鉗工具主體相連。

8.如權利要求5所述的高壓帶電作業機器人專用聲控斷線鉗，其特征是，所述油缸的缸體前部設計柱塞導向套和行程限位裝置，導向套用于柱塞導向兼支撐，限位裝置用于控制溢流閥，在工作切刀刀刃重合即完成切斷任務時，打開溢流閥，高壓油進入油箱，實現對油泵泄壓，工作切刀得以自動復位。