[發明專利]可實現三轉動一平動自由度新型調姿機構

有效

• 申請號: 201210088229.6
• 申請日: 2012-03-29
• 公開（公告）號: CN102615644A
• 公開（公告）日: 2012-08-01
• 發明（設計）人: 孫濤;宋軼民;董罡;連賓賓;齊楊
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 王麗英

1.可實現三轉動一平動自由度新型調姿機構，其特征在于：它包括機架，第一、第二、第三和第四主動支鏈沿同一圓周方向安裝在所述機架的中心孔內，所述第一、第二、第三、第四主動支鏈均包括滑鞍、與機架的中心孔內壁固定相連的連接板，所述的滑鞍通過第一導軌滑塊結構與連接板滑動相連并且所述滑鞍能夠在驅動裝置的驅動下沿與機架的中心孔軸線平行的方向移動，所述滑鞍通過轉動副與連桿一端相連，所述連桿的另一端分別通過第一、第二、第三、第四鉸鏈與第二、第三、第四、第五滑塊轉動相連，所述第一、第二、第三、第四鉸鏈具有三回轉自由度，所述第二、第三、第四、第五滑塊分別與安裝在動平臺外壁上的第二導軌滑動相連，所述第二導軌沿機架中心孔軸線方向設置，所述第二、第四滑塊的底部分別固定連接有第二螺母，所述第三、第五滑塊的底部分別固定連接有第三螺母，所述第二、第三螺母分別與設置在動平臺內并且沿機架中心孔軸線方向設置的第二、第三、第四、第五絲杠的一端相螺紋連接，所述每一絲杠的另一端分別安裝在設置在動平臺上的軸承內，其中第二絲杠和第四絲杠的螺紋方向一致，第三絲杠和第五絲杠的螺紋方向一致，所述第二、第四絲杠的螺紋方向與第三、第五絲杠的螺紋方向相反，所述第二、第三、第四、第五絲杠上分別連接有第一、第二、第三、第四齒輪，在所述四個齒輪的中間設置有一個與所述四個齒輪能夠分別嚙合配合的中心齒輪，所述的中心齒輪的齒輪軸安裝在設置在動平臺上的軸承內，在齒輪軸下端安裝有末端執行器。

2.根據權利要求1所述的可實現三轉動一平動自由度新型調姿機構，其特征在于：所述的驅動裝置包括安裝在連接板上的伺服電機，所述的伺服電機的輸出軸與第一滾珠絲杠的一端固定相連，所述的第一滾珠絲杠與安裝在滑鞍上的第一螺母形成絲杠螺母結構。

3.根據權利要求1或2所述的可實現三轉動一平動自由度新型調姿機構，其特征在于：所述的第一、第二、第三和第四主動支鏈彼此之間均勻間隔設置。