[發明專利]一種吊車負載空間擺角檢測技術及裝置

有效

• 申請號: 201210087167.7
• 申請日: 2012-09-24
• 公開（公告）號: CN102923572A
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發明（設計）人: 高丙團;鄧克愚;湯奕
• 申請（專利權）人: 蘇州市思瑪特電力科技有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;G01C1/00
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 汪旭東

1.一種吊車負載空間擺角檢測系統，包括汽車本體、回轉機構、俯仰機構、吊繩、負載、吊臂及釣鉤，其特征在于還包括：測量盒和信號處理接收器；

????所述測量盒包括計算處理模塊Ⅰ、傳感器模塊、A/D轉換模塊、無線通信模塊及電源模塊，其中，傳感器模塊主要包括基于MEMS技術的三軸加速度計、三軸陀螺儀、三軸磁強計及溫度傳感器，傳感器測量的信號經過計算處理模塊融合可得到吊鉤/負載的相對于大地坐標的空間姿態，然后通過無線通信模塊和信號接收處理器進行數據交換；

????所述信號處理接收器包括計算處理模塊II、傳感器模塊、A/D轉換模塊、無線通信模塊、現場總線控制單元、電源模塊，其中，傳感器模塊主要包括基于MEMS技術的軸加速度計、三軸陀螺儀、三軸磁強計及溫度傳感器，傳感器測量的信號經過計算處理模塊融合可得到吊車本體/吊臂的相對于大地坐標的空間姿態。

2.根據權利要求1所述的檢測系統，其特征在于：所述測量盒可安裝在吊鉤上也可安裝在負載上。

3.根據權利要求1所述的檢測系統，其特征在于：所述信號接收處理器可安裝在吊車本體上也可安裝在吊臂上。

4.一種吊車負載空間擺角檢測方法，其特征在于以下步驟：

安裝在吊繩末端的吊鉤或負載上的測量盒，采用基于MEMS技術的三自由度的磁場計、三自由度的陀螺儀和三自由度的加速度計測量計算得到吊鉤或負載的空間姿態參數；

安裝在吊車吊臂底端控制箱中的信號接收處理器，基于MEMS技術的三自由度的磁場計、三自由度的陀螺儀和三自由度的加速度計測量計算得到控制箱的空間姿態參數；

測量盒測得的吊鉤或負載的空間姿態參數通過無線通訊模塊傳送給信號接收處理器，信號接收處理器通過對吊鉤或負載和控制箱兩部分的姿態進行標定得到吊車負載的相對于吊車本體或吊臂的空間擺角。

5.根據權利要求4所述的檢測方法，其特征在于：所述吊鉤或負載的空間姿態參數根據捷聯算法計算出，采用擴展卡爾曼濾波進行誤差補償保證動態環境下的測量精度和可靠性。

6.根據權利要求4所述的檢測方法，其特征在于：所述控制箱的空間姿態參數根據捷聯算法計算出，采用擴展卡爾曼濾波進行誤差補償保證動態環境下的測量精度和可靠性。