[發(fā)明專利]自動倒車誘導(dǎo)系統(tǒng)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210085499.1
• 申請日: 2012-03-28
• 公開（公告）號: CN103359109A
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 文鳴鑫;曹茂興;胡麗;宋銳;樊會星;陳超
• 申請（專利權(quán)）人: 山東電力集團(tuán)公司濰坊供電公司
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60W40/02;B60W50/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)裝卸中的倒車誘導(dǎo)系統(tǒng)。

2.背景技術(shù)

在工業(yè)裝卸過程中，倒車是較為普遍和基礎(chǔ)卻又十分重要的一個工作，很多場合要求汽車倒正，對位置要求也比較高，但僅依靠司機(jī)的經(jīng)驗和技術(shù)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能保證其重復(fù)精度。隨著工業(yè)自動化智能化水平的提高，倒車誘導(dǎo)系統(tǒng)已成為一種趨勢。

3.發(fā)明內(nèi)容

針對上述不足，本發(fā)明主要是解決這一問題，設(shè)計該自動倒車誘導(dǎo)系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)汽車倒車至系統(tǒng)要求的位置，并且能夠較為精確的保證汽車倒正，與要求方向的夾角誤差在允許的范圍內(nèi)。本發(fā)明的主要內(nèi)容是自動倒車誘導(dǎo)的設(shè)計，有一定的學(xué)術(shù)與應(yīng)用價值及市場前景。

3.1功能及使用

自動倒車誘導(dǎo)系統(tǒng)主要有兩大主要功能：誘導(dǎo)汽車倒至合適位置和誘導(dǎo)汽車倒至合適角度。

誘導(dǎo)汽車倒至合適位置主要是使汽車在入口位置或指定位置開始倒車，經(jīng)過誘導(dǎo)，倒至系統(tǒng)的裝車口位置，并且保證汽車的位置與標(biāo)準(zhǔn)位置相比，橫向偏差左右各不能超過15cm；誘導(dǎo)汽車倒至合適角度主要是保證汽車車身的最終位置與要求的正方向之間左右向夾角各不能超過1°。兩種功能相互配合工作，最終保證汽車倒車的效果符合工作的需要。

地面軌道鋪設(shè)在裝車口前方標(biāo)準(zhǔn)車位的兩側(cè)，激光測距裝置安裝在立桿上，立桿安裝在軌道一側(cè)距軌道0.5m以外的位置，語音提示系統(tǒng)同PLC控制器相連，方便輔助司機(jī)進(jìn)行自動誘導(dǎo)倒車。

3.2系統(tǒng)總體概況

自動倒車誘導(dǎo)系統(tǒng)主要包括地面軌道，激光測距裝置和語音提示裝置三部分。

地面軌道：在水平方向上從正對裝車口的車位向左右各拓展15cm，沿車體方向鋪設(shè)兩條軌道，軌道為橫截面為梯形的堤壩形狀的臺子，寬5cm左右，高8cm左右，長度為車長。鋪設(shè)軌道可以有效的解決汽車的左右位置偏差過大的問題。

激光測距裝置：激光測距裝置安裝在地面軌道外側(cè)的立桿上，測距裝置安裝在軌道的同一側(cè)，放置3個激光測距裝置，安裝密度為前兩個靠近軌道入口，并且相鄰距離比較近，第三個放在距裝車口約1/3車廂長度處；同時要求三個激光測距裝置要保證平行，以盡可能的減小因安裝帶來的誤差，保證測量精度。為防止測距在盲區(qū)以內(nèi)，將安裝位置設(shè)置在軌道外側(cè)0.5m以外，車體在倒入軌道內(nèi)部的時候，通過激光測距裝置測量到車廂的距離，并進(jìn)行比較得出汽車的位置，偏角。

語音提示裝置：語音提示裝置同PLC控制器相連接，主要功能是將激光測距裝置測量以及比較后得出的偏向結(jié)果經(jīng)PLC處理轉(zhuǎn)化為偏向信息，通過PLC輸出模塊輸出，再以語音方式提示司機(jī)，汽車接下來應(yīng)當(dāng)向什么方向調(diào)整，以保證汽車倒正。PLC會比較前后(按倒車過程依次經(jīng)過的順序)兩個激光測距裝置的距離信息，前一個距車廂的距離大于后一個時，汽車偏右(測距裝置安裝在車體左側(cè))，反之為偏左。

3.3系統(tǒng)功能的實現(xiàn)

汽車駛?cè)胙b車現(xiàn)場之后，首先將汽車駕駛到指定的位置，待前車裝車完畢駛出后，開始倒車，倒車過程開始的階段，司機(jī)通過后視鏡查看地面的軌道，隨著倒車過程的進(jìn)行，車體越來越接近軌道，而且汽車的偏角會比較大；汽車車廂進(jìn)入軌道內(nèi)后，激光測距裝置開始工作，安裝在軌道入口出的兩個激光測距裝置會測出到車廂的兩個不同的距離，根據(jù)所得的距離差，可以計算出汽車偏離正方向的角度，并將這一結(jié)果經(jīng)PLC處理后，將處理信息發(fā)送給語音提示系統(tǒng)，不同的處理信息觸發(fā)不同的提示信號，并通過語音的形式提示給司機(jī)，司機(jī)根據(jù)語音信息調(diào)整方向盤的角度，使車逐漸減小與要求位置之間的偏角，當(dāng)偏角減小到一定程度時，不再計算角度，只計算兩個距離之間的絕對差值，通過進(jìn)一步調(diào)整，使汽車的偏角減小至盡可能小，而后司機(jī)打正方向盤，汽車緩慢倒至裝車口。

激光測距裝置誘導(dǎo)汽車倒正的原理如下：

兩個激光測距裝置保持平行，汽車剛剛倒入軌道內(nèi)時，偏角比較大，兩個激光測距裝置檢測到的距離不同，計算兩個距離之差，根據(jù)三角原理，結(jié)合兩個激光測距裝置之間的距離，可以計算得出車廂此時同正方向之間的夾角，將此夾角信息配合左右偏向信息一起通過PLC輸出給語音提示裝置傳遞給司機(jī)，司機(jī)通過校正方向盤角度，調(diào)整輪胎轉(zhuǎn)角，調(diào)整車身與正方向夾角。

本發(fā)明達(dá)到了系統(tǒng)要求的自動倒車誘導(dǎo)功能，能夠順利的將汽車誘導(dǎo)至合適的位置，車身保證在一定的偏角內(nèi)，真正做到了倒車過程的自動化，人性化。

4.附圖說明

圖1為激光測距裝置作用示意圖。

圖2為地面軌道示意圖。

圖3為激光測距裝置示意圖。

圖4為汽車偏向判定流程示意圖。