[發(fā)明專利]電機(jī)控制裝置以及圖像形成設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210085480.7
• 申請(qǐng)日: 2012-03-28
• 公開（公告）號(hào): CN102999012A
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 家崎健一
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 兄弟工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05B19/416
• 分類號(hào): G05B19/416;H02P7/00
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 李蘭;孫志湧

1.一種電機(jī)控制裝置，包括：

電機(jī)控制單元，所述電機(jī)控制單元被配置為控制電機(jī)；以及

信號(hào)輸出單元，所述信號(hào)輸出單元被配置為根據(jù)所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)輸出信號(hào)，其中所述電機(jī)控制單元基于所述信號(hào)輸出單元的輸出信號(hào)控制所述電機(jī)，使得由所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)的被驅(qū)動(dòng)對(duì)象被移位到目標(biāo)停止位置，

其中所述電機(jī)控制單元被配置為用作：

第一控制單元、第二控制單元、第三控制單元；以及

切換單元，所述切換單元在所述第一、第二和第三控制單元之間順序地切換，

其中所述第一控制單元執(zhí)行第一電機(jī)控制，在所述第一電機(jī)控制中，基于由所述信號(hào)輸出單元的輸出信號(hào)指定的所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度來估計(jì)電流上限，并且將與估計(jì)的所述電流上限相對(duì)應(yīng)的第一驅(qū)動(dòng)電流輸入到所述電機(jī)，其中所述電流上限是可施加到所述電機(jī)的電流的上限并且通過由反電動(dòng)勢(shì)引起的電流降低來進(jìn)行調(diào)整，

其中所述第二控制單元執(zhí)行第二電機(jī)控制，在所述第二電機(jī)控制中，將第二驅(qū)動(dòng)電流輸入到所述電機(jī)，其中所述第二驅(qū)動(dòng)電流是以下驅(qū)動(dòng)電流中的至少一個(gè)：低于在所述第一控制單元的所述第一電機(jī)控制的結(jié)束時(shí)輸入到所述電機(jī)的所述第一驅(qū)動(dòng)電流的驅(qū)動(dòng)電流，和低于在所述第一控制單元基于由所述電機(jī)的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)速度估計(jì)的所述電流上限控制所述電機(jī)的情況下將要輸入到所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流的驅(qū)動(dòng)電流，并且

其中所述第三控制單元執(zhí)行第三電機(jī)控制，在所述第三電機(jī)控制中，基于由所述信號(hào)輸出單元的所述輸出信號(hào)指定的、作為所述電機(jī)和所述被驅(qū)動(dòng)對(duì)象中的一個(gè)的操作量的、速度和移位量中的至少一個(gè)，與所述操作量的目標(biāo)軌跡這兩者，來確定將輸入到所述電機(jī)的第三驅(qū)動(dòng)電流，并且輸入所述第三驅(qū)動(dòng)電流，使得所述被驅(qū)動(dòng)對(duì)象對(duì)應(yīng)于所述目標(biāo)軌跡移位直到所述目標(biāo)停止位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制裝置，

其中所述切換單元根據(jù)由所述信號(hào)輸出單元的所述輸出信號(hào)指定的所述電機(jī)和所述被驅(qū)動(dòng)對(duì)象中的一個(gè)的所述移位量，在所述第一、第二和第三控制單元之間順序地進(jìn)行切換。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制裝置，

其中所述第二控制單元將所述第二驅(qū)動(dòng)電流輸入到所述電機(jī)，所述第二驅(qū)動(dòng)電流具有以下預(yù)定比例中的一個(gè)：低于在所述第一控制單元的所述第一電機(jī)控制的結(jié)束時(shí)輸入到所述電機(jī)的所述第一驅(qū)動(dòng)電流的預(yù)定比例，和低于所述第一控制單元基于由所述電機(jī)的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)速度估計(jì)的所述電流上限控制所述電機(jī)的情況下將要輸入到所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流的預(yù)定比例。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制裝置，

其中所述第一控制單元計(jì)算值K·ω作為由反電動(dòng)勢(shì)引起的電流降低量，所述值K·ω是通過將由所述信號(hào)輸出單元的所述輸出信號(hào)指定的所述電機(jī)的所述旋轉(zhuǎn)速度ω乘以預(yù)定系數(shù)K獲得的，

其中所述第一控制單元估計(jì)值(Imax-K·ω)作為通過由所述反電動(dòng)勢(shì)引起的降低而調(diào)整的所述電流上限，所述值(Imax-K·ω)是通過從不存在由所述反電動(dòng)勢(shì)引起的降低的情況下的電流的上限Imax減去值K·ω獲得的，

其中所述第二控制單元通過使用大于所述系數(shù)K的系數(shù)K’計(jì)算虛擬電流上限(Imax-K’·ω)，并且將與所述第一控制單元的所述第一驅(qū)動(dòng)電流相似的、響應(yīng)于所述虛擬電流上限的所述第二驅(qū)動(dòng)電流輸入到所述電機(jī)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制裝置，

其中所述電機(jī)控制單元被配置為用作確定單元，所述確定單元確定在將所述被驅(qū)動(dòng)對(duì)象移位到所述目標(biāo)停止位置的過程中所述電機(jī)的負(fù)載是否增加，

其中，當(dāng)所述確定單元確定所述負(fù)載在所述第一控制單元的所述電機(jī)控制結(jié)束之后增加時(shí)，所述切換單元順序地操作所述第二控制單元和所述第三控制單元，并且

其中，當(dāng)所述確定單元確定所述負(fù)載在所述第一控制單元的所述電機(jī)控制結(jié)束之后沒有增加時(shí)，所述切換單元操作所述第三控制單元而不操作所述第二控制單元。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制單元，

其中，在所述第三電機(jī)控制的開始，所述第三控制單元基于其中所述電機(jī)的所述旋轉(zhuǎn)速度減少的目標(biāo)軌跡，執(zhí)行減速電機(jī)控制以減小所述電機(jī)的所述旋轉(zhuǎn)速度。