[發明專利]一種兩自由度并聯噴涂機器人

無效

• 申請號: 201210084871.7
• 申請日: 2012-03-28
• 公開（公告）號: CN102580883A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發明（設計）人: 蔡敢為;潘宇晨;王紅州;高德中;張林
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B05B15/10
• 分類號: B05B15/10;B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種兩自由度并聯噴涂機器人，包括RPRR閉環子鏈和執行機構子鏈，其特征在于，其結構和連接方式為：

所述RPRR閉環子鏈由主動桿、第一連桿、第一轉臺、直線驅動器連接而成，主動桿通過第一轉動副連接在機架上，主動桿由伺服電機驅動，主動桿另一端通過移動副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過第二轉動副與第一轉臺連接，第一轉臺另一端通過第三轉動副與直線驅動器連接，直線驅動器另一端通過第一轉動副連接在機架上，

所述執行機構子鏈由第一轉臺、第二轉臺、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿以及動平臺連接而成，第二連桿通過第四轉動副連接在第一轉臺上，第二連桿另一端通過第五轉動副與動平臺連接，第三連桿通過第六轉動副連接在第一轉臺上，第三連桿通過第七轉動副與動平臺連接，第四連桿通過第八轉動副連接在第二轉臺上，第四連桿另一端通過第五轉動副與同平臺和第二連桿連接，第五連桿通過第九轉動副連接在第二轉臺上，第五連桿另一端通過第十轉動副與動平臺連接，

所述第一轉動副、第二轉動副、第三轉動副軸線相互平行，第四轉動副、第五轉動副、第六轉動副、第七轉動副、第八轉動副、第九轉動副、第十轉動副軸線相互平行，第二連桿與第三連桿等長平行，第四連桿與第五連桿等長平行。