[發明專利]一種起重機收車方法與系統

有效

• 申請號: 201210084538.6
• 申請日: 2012-03-27
• 公開（公告）號: CN102616659A
• 公開（公告）日: 2012-08-01
• 發明（設計）人: 段春玲;萬欽;夏榮生
• 申請（專利權）人: 三一汽車起重機械有限公司
• 主分類號: B66C13/18
• 分類號: B66C13/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種起重機收車方法，其特征在于，包括：

獲取起重機的實時狀態信息及起重機周邊障礙物的實時信息；

根據所述起重機的實時狀態信息及障礙物的實時信息判斷是否符合預設收車條件；

在判定符合所述預設收車條件時，根據所述起重機的實時狀態信息及障礙物的實時信息控制執行收車動作。

2.根據權利要求1所述的起重機收車方法，其特征在于，所述起重機的實時狀態信息包括：用于確定主/副鉤位置的第一實時狀態信息、用于確定主/副鉤載重狀況的第二實時狀態信息、用于確定起重臂狀態的第三實時狀態信息。

3.根據權利要求2所述的起重機收車方法，其特征在于，所述第一實時狀態信息還包括：主卷揚的轉速信息、主卷揚的圈數信息、副卷揚的轉速信息、副卷揚的圈數信息；

所述第二實時狀態信息包括：力矩限制器發送的空載提示信息；

所述第三實時狀態信息包括：長度角度傳感器發送的起重臂角度信息、起重機臂長信息。

4.根據權利要求3所述的起重機收車方法，其特征在于，所述根據所述起重機的實時狀態信息及障礙物的實時信息判斷是否符合預設收車條件的步驟包括：

根據所述主卷揚的轉速信息、主卷揚的圈數信息、起重臂角度信息、起重機臂長信息，計算得到主鉤位置；

根據所述副卷揚的轉速信息、副卷揚的圈數信息、起重臂角度信息、起重機臂長信息，計算得到副鉤位置；

在根據所述主/副鉤的位置確定所述主/副鉤離地距離大于預設距離并收到所述力矩限制器發送的空載提示信息時，判定符合預設收車條件。

5.根據權利要求2-4中任一項所述的起重機收車方法，其特征在于，所述根據所述起重機的實時狀態信息及障礙物的實時信息控制執行收車動作的步驟包括：

在所述主/副鉤位置未達到預設高度值時或未收到高度限位器發送的用于提示主/副鉤高于預設高度限位值的報警信息時，執行起鉤動作；其中，所述預設高度值小于或等于所述預設高度限位值；

在收到所述報警信息且根據所述第三實時狀態信息確定起重機臂長大于基本臂時，執行縮臂動作。

6.根據權利要求5所述的起重機收車方法，其特征在于，所述根據所述起重機的實時狀態信息及障礙物的實時信息控制執行收車動作的步驟還包括：

在收到所述報警信息、根據所述第三實時狀態信息確定起重機臂長等于基本臂，以及根據所述障礙物的實時信息確定無障礙物阻擋回轉時，執行回轉動作，直至回轉至中位；

在回轉至中位后，執行落幅操作；

在落幅操作執行完畢且根據所述障礙物的實時信息確定無障礙物阻擋支腿回收時，執行支腿回收操作。

7.根據權利要求6所述的起重機收車方法，其特征在于，還包括：

根據所述障礙物的實時信息確定存在障礙物阻擋回轉時，或根據所述障礙物的實時信息確定存在障礙物阻擋支腿回收時，執行發送警示信息。

8.一種起重機收車系統，其特征在于，包括：

采集單元(1)，用于獲取起重機的實時狀態信息及起重機周邊障礙物的實時信息；

處理單元(3)，用于根據所述起重機的實時狀態信息及障礙物的實時信息判斷是否符合預設收車條件，并在判定符合所述預設收車條件時，根據所述起重機的實時狀態信息及障礙物的實時信息控制執行收車動作。

9.根據權利要求8所述的起重機收車系統，其特征在于，所述處理單元(3)包括：

計算子單元(31)，用于根據所述起重機的實時狀態信息計算確定主/副鉤位置；

判斷子單元(33)，用于在根據所述主/副鉤的位置確定所述主/副鉤離地距離大于預設距離并根據力矩限制器發送的空載提示信息判定主/副鉤空載時，判定符合預設收車條件；

處理子單元(35)，用于在確定所述主/副鉤位置未達到預設高度值時或所述采集單元(1)未收到高度限位器發送的用于提示主/副鉤高于預設高度限位值的報警信息時，執行起鉤動作；在所述采集單元(1)收到所述報警信息且所述判斷子單元(33)根據所述第三實時狀態信息確定起重機臂長大于基本臂時，執行縮臂動作；其中，所述預設高度值小于或等于所述預設高度限位值。