[發明專利]傳感器網絡中動態切換目標跟蹤方法的系統及方法

有效

• 申請號: 201210084297.5
• 申請日: 2012-03-27
• 公開（公告）號: CN103369623A
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發明（設計）人: 肖克江;王睿;崔莉;劉新宇
• 申請（專利權）人: 中國科學院計算技術研究所;蘇州中科集成電路設計中心有限公司
• 主分類號: H04W40/20
• 分類號: H04W40/20;H04W64/00;H04W84/18
• 代理公司: 北京泛華偉業知識產權代理有限公司 11280
• 代理人: 王勇

1.一種用于傳感器網絡的對目標跟蹤方法進行動態切換的方法，所述方法包括：

步驟1)由信息融合節點基于來自目標跟蹤節點的目標狀態信息來對運動目標的下一個位置的預測值和實際測量值之間的誤差進行估計，以得到動態切換參考值dsr；

步驟2)當所得到的動態切換參考值dsr大于預定的閾值ω時，給協同節點發送消息，以指示協同節點確定當前的目標個數；

步驟3)由協同節點在收到來自信息融合節點的消息后，根據當前場景的圖像來判斷當前的目標個數，并將其作為判斷結果發送給信息融合節點；

步驟4)由信息融合節點根據動態切換參考值和來自協同節點的判斷結果，判斷當前是否需要切換目標跟蹤方法。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述協同節點為圖像傳感器。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，在步驟1)所述動態切換參考值dsr為：其中ξ_i為向量d(k)的第i個分量，d(k)＝(ξ₁，ξ₂，...，ξ_n)^T是k時刻對運動目標的下一個位置的預測值和測量值之間的誤差的估計。

4.根據權利要求3所述的方法，在步驟2)還包括如果dsr大于預定的閾值ω，計算基于目標跟蹤節點的信息對目標跟蹤方法動態切換時機判斷的可信值φ₁的步驟，其中φ₁的計算公式為

其中0＜φ₁＜1。

5.根據權利要求4所述的方法，在步驟3)還包括計算協同節點對目標跟蹤方法動態切換時機判斷的可信值φ₂，并將其發送到信息融合節點的步驟，其中φ₂計算公式為

其中0＜φ₂＜1，u＝1，2，...p，p表示當前時刻檢測到的目標個數，q表示原來目標個數，S_u表示第u個目標的像素區域的面積，σ是預定的閾值。

6.根據權利要求5所述的方法，在步驟4)由信息融合節點以如下公式計算可信值δ：

δ＝φ₁+φ₂

當δ的值大于閾值ψ時，指示目標跟蹤節點切換到相應的目標跟蹤算法進行目標跟蹤。

7.根據權利要求6所述的方法，其中閾值ψ根據不同的場景取值范圍在1.2～1.8之間。

8.根據權利要求1所述的方法，其中，在步驟4)還包括：當動態切換參考值dsr大于預定的閾值ω時，如果來自協同節點的當前的目標個數為單個目標，則指示目標跟蹤節點切換到單目標跟蹤算法；如果來自協同節點的當前的目標個數為多個目標，則指示目標跟蹤節點切換到多目標跟蹤算法。

9.一種用于傳感器網絡的對目標跟蹤方法進行動態切換的系統，所述系統包括：

目標跟蹤節點，用于跟蹤運動目標，以及向信息融合節點發送目標狀態信息；

信息融合節點，用于基于來自目標跟蹤節點的目標狀態信息來對運動目標的下一個位置的預測值和實際測量值之間誤差的進行估計，以得到動態切換參考值dsr；并在當所得到的動態切換參考值dsr大于預定的閾值ω時，給協同節點發送消息，以指示協同節點確定當前的目標個數；以及用于根據動態切換參考值和來自協同節點的判斷結果，判斷當前是否需要切換目標跟蹤方法；

協同節點，用于在收到來自信息融合節點的消息后，根據當前場景的圖像來判斷當前的目標個數，并將其作為判斷結果發送給信息融合節點。

10.根據權利要求9所述的系統，其中，所述協同節點為圖像傳感器。