[發明專利]智能機器人皮影戲表演的編輯與控制方法

無效

• 申請號: 201210083732.2
• 申請日: 2012-03-27
• 公開（公告）號: CN102580327A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發明（設計）人: 付少鋒;王浩然;劉鑫;朱萌;王美月;張靜媛
• 申請（專利權）人: 付少鋒;王浩然;劉鑫;朱萌
• 主分類號: A63J19/00
• 分類號: A63J19/00;G06T13/80
• 代理公司: 西安新思維專利商標事務所有限公司 61114
• 代理人: 李罡

1.一種智能機器人皮影戲表演的編輯與控制方法，其特征在于：

由以下步驟實現：

步驟一：使用基于2D圖形的動畫皮影人物進行動作的預先編排；

步驟二：使用點對點空間映射算法將2D圖形人物的運動軌跡轉換為皮影機器人的舵機運動數據；

步驟三：按皮影戲表演時播放的音樂的節奏來排放和調整由步驟二生成的舵機運動數據，同時編輯移動控制模塊的控制數據；

步驟四：使用BPM探測算法和自耦合算法對步驟三所排放的數據進行進一步調整和優化；

步驟五：如果選擇普通播放模式，則將步驟四最終生成的一系列數據發送給皮影機器人控制模塊，并同時播放皮影戲的音樂和背景動畫；否則，轉向步驟六，進入即興表演模式；

步驟六：對外界的聲音使用語音識別算法和BPM探測算法進行識別，根據識別的結果來播放不同的皮影動作。

2.根據權利要求1所述的智能機器人皮影戲表演的編輯與控制方法，其特征在于：

步驟一和步驟二中的舵機運動數據由動作編輯器取得，通過對虛擬動畫皮影的動作調整，配合動作記錄時間軸的標記，將一個或一組動作錄制為動作數據庫的一個子集，并為其標注該動作的類型以及相關屬性。

3.根據權利要求2所述的智能機器人皮影戲表演的編輯與控制方法，其特征在于：

所述的動作編輯器與皮影機器人的舵機驅動相關聯，在進行動作編輯的同時，皮影動畫影響所對應的皮影機器人會進行實時的動作映射。

4.根據權利要求2或3所述的智能機器人皮影戲表演的編輯與控制方法，其特征在于：

所述的動作編輯器設置有皮影機器人移動控制模塊的驅動接口，在進行動作編輯的同時訪問移動控制模塊，驅動皮影機器人所設置的履帶式底盤，進而控制皮影機器人在戲臺軌道上的位移。

5.根據權利要求1、2或3所述的智能機器人皮影戲表演的編輯與控制方法，其特征在于：

步驟三中的皮影戲表演排放和調整由劇本編輯器完成，劇本編輯器將舵機運動數據集合打包成劇本數據，進行自上而下的模型翻譯，即從劇本層逐步翻譯為動作集合、機械臂動作集合、舵機運動集合，然后按照對劇本的編排輸出給皮影控制結構以及移動控制模塊完成皮影的動作演出。

6.根據權利要求1、2或3所述的智能機器人皮影戲表演的編輯與控制方法，其特征在于：

步驟四中的調整和優化是指，使用BPM探測算法和自耦合算法對步驟三所排放的數據進行播放時間點和時間長度的細微調整，使動作的播放與音樂的節奏點一致，而又不會發生兩個動作之間的數據碰撞。