[發(fā)明專利]一種定位方法及電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210082705.3
• 申請日: 2012-03-26
• 公開（公告）號: CN103364000A
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李眾慶;陳興文;黃茂林
• 申請（專利權(quán)）人: 聯(lián)想（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C11/02
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能控制和計算機(jī)應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種定位方法及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著智能移動機(jī)器的快速發(fā)展，用戶越來越需要智能移動機(jī)器。在智能移動機(jī)器中，自身定位技術(shù)非常重要，在現(xiàn)有技術(shù)中，主要通過以下幾種方法進(jìn)行定位：一般利用外部的系統(tǒng)來輔助智能移動機(jī)器進(jìn)行定位，比如GPS，或者借助移動通信蜂窩網(wǎng)，或者WIFI的AP來進(jìn)行定位，也有采用室內(nèi)的AGPS來定位的，但是這些方法都需要外部的系統(tǒng)支持，而且總會受到一些限制，比如，需要預(yù)先部署，室內(nèi)信號不好，容易受到干擾導(dǎo)致不穩(wěn)定等。

另外，在單目SLAM(simultaneous?localization?and?mapping；同時定位與建圖)中，可以借助單目攝像頭來進(jìn)行定位工作，但是通過攝像來記錄識別周邊物體的區(qū)別特征計算量巨大，導(dǎo)致無法實(shí)時來進(jìn)行定位操作。

現(xiàn)有技術(shù)中也有利用發(fā)射紅外結(jié)構(gòu)光并檢測反射光的方式來探測深度信息，進(jìn)而來進(jìn)一步幫助定位，或者利用移動機(jī)器的碼盤來幫助定位，但是這些成本都比較高，因?yàn)樾枰~外的紅外攝像頭，和碼盤之類的計算移動距離的設(shè)備。

而且，由于有些輪子在行走的過程中會打滑，因此碼盤計數(shù)的方式計算出來行走的距離誤差大。紅外攝像頭投射的距離有限，并且功耗較大，也容易受到環(huán)境因素的影響，比如家里的火爐，暖氣等。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種定位方法及電子設(shè)備，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的定位速度慢、計算量大和成本高，誤差大的問題。

本發(fā)明一方面提供了一種定位方法，應(yīng)用于一電子設(shè)備中，所述電子設(shè)備包括一移動裝置和驅(qū)動裝置，所述電子設(shè)備在所述驅(qū)動裝置的驅(qū)動下通過所述移動裝置能夠在一預(yù)定空間移動，所述方法包括：獲得所述預(yù)定空間的導(dǎo)航地圖，所述導(dǎo)航地圖包括所述電子設(shè)備在所述預(yù)定空間的移動路徑、所述移動路徑上的至少兩個位置節(jié)點(diǎn)以及與所述至少兩個位置節(jié)點(diǎn)相對應(yīng)的至少一個定位參考物體，所述至少一個定位參考物體對應(yīng)于所述預(yù)定空間內(nèi)的實(shí)際物體；獲得所述電子設(shè)備的第一位置，所述第一位置與所述位置節(jié)點(diǎn)中的第一位置節(jié)點(diǎn)對應(yīng)；接收一移動指令，所述移動指令用于指示所述電子設(shè)備移動到所述預(yù)定空間的第二位置；獲得所述第二位置在所述導(dǎo)航地圖上對應(yīng)的第二位置節(jié)點(diǎn)，所述第二位置節(jié)點(diǎn)與所述第一位置節(jié)點(diǎn)不相同；在所述電子設(shè)備基于所述移動指令在從所述第一位置向所述第二位置移動過程中，獲得所述至少一個定位參考物體的參數(shù)；在所述參數(shù)滿足一預(yù)設(shè)條件時，確定所述電子設(shè)備已經(jīng)由所述第一位置移動到所述第二位置。

優(yōu)選地，所述獲得所述預(yù)定空間的導(dǎo)航地圖具體包括：獲得所述預(yù)定空間的實(shí)物地圖；獲得所述預(yù)定空間的標(biāo)記地圖，所述標(biāo)記地圖包括至少一個定位標(biāo)記；基于所述至少一個定位標(biāo)記，在所述實(shí)物地圖上標(biāo)記與所述至少一個定位標(biāo)記對應(yīng)的所述至少一個定位參考物體，以生成所述預(yù)定空間的導(dǎo)航地圖。

優(yōu)選地，所述獲得所述至少一個定位參考物體的參數(shù)具體為：獲得所述至少一個定位參考物體對應(yīng)的所述預(yù)定空間內(nèi)實(shí)際物體的形狀參數(shù)；和/或獲得所述電子設(shè)備與所述至少一個定位參考物體對應(yīng)的預(yù)定空間內(nèi)實(shí)際物體之間的距離參數(shù)。

優(yōu)選地，所述獲得所述至少一個定位參考物體對應(yīng)的所述預(yù)定空間內(nèi)實(shí)際物體的形狀參數(shù)，具體包括：拍攝所述至少一個定位參考物體對應(yīng)的所述預(yù)定空間內(nèi)實(shí)際物體的第一圖像；基于所述第一圖像，獲得所述預(yù)定空間內(nèi)實(shí)際物體的形狀參數(shù)。

優(yōu)選地，所述基于所述第一圖像，獲得所述預(yù)定空間內(nèi)實(shí)際物體的形狀參數(shù)，具體包括：對所述第一圖像進(jìn)行黑白化處理，獲得第二圖像；對所述第二圖像進(jìn)行邊緣強(qiáng)化處理，獲得第三圖像；基于所述第三圖像，獲得所述形狀參數(shù)。

優(yōu)選地，所述獲得所述電子設(shè)備與所述至少一個定位參考物體對應(yīng)的預(yù)定空間內(nèi)實(shí)際物體之間的距離參數(shù)，具體包括：獲取所述電子設(shè)備上的攝像裝置與所述實(shí)際物體之間的夾角；根據(jù)所述夾角及所述攝像裝置與所述實(shí)際物體之間具有的高度值獲得所述距離參數(shù)。

優(yōu)選地，所述在所述參數(shù)滿足一預(yù)設(shè)條件時，確定所述電子設(shè)備已經(jīng)由所述第一位置移動到所述第二位置，具體為：在所述形狀參數(shù)和/或所述距離參數(shù)分別與預(yù)先設(shè)置的對應(yīng)于所述第二位置節(jié)點(diǎn)的形狀參數(shù)和/或距離參數(shù)一致時，確定所述電子設(shè)備已經(jīng)由所述第一位置移動到所述第二位置。