[發明專利]工業用升降車的動態穩定性控制系統和方法

有效

• 申請號: 201210082519.X
• 申請日: 2012-03-16
• 公開（公告）號: CN102689863A
• 公開（公告）日: 2012-09-26
• 發明（設計）人: P·P·麥克卡比;J·B·柯克;B·格雷戈里;M·G·菲爾德
• 申請（專利權）人: 雷蒙德股份有限公司
• 主分類號: B66F17/00
• 分類號: B66F17/00;B66F9/24;G05B19/04
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 李丹丹

1.一種使升降車穩定的系統，所述系統包括：

至少一個腳輪，所述至少一個腳輪用來提供升降車穩定性；

傳感器，所述傳感器提供所述升降車沿X-軸和Y-軸中至少一個軸的運動數值；

控制系統，所述控制系統通過比較所述運動數值與靜止運動數值，來確定沿X-軸和Y-軸中至少一個軸運動的升降車是沿哪個方向運動；

所述控制系統還將所述運動數值與運動閾值相比較；以及

致動器，所述致動器根據所述控制系統所確定的所述升降車要移動的方向，將所述腳輪在所述升降車的一側上的運動鎖定。

2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，當所述腳輪鎖定時，所述腳輪在所述升降車移離水平方向時提供反作用力。

3.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述運動數值與所述靜止運動數值的比較，提供運動的絕對值；以及

所述控制系統將所述運動的絕對值與所述運動閾值相比較。

4.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述控制系統包括預測性控制，所述預測性控制根據至少一個升降車運行條件，并獨立于提供所述升降車沿X-軸和Y-軸中至少一個軸的運動數值的所述傳感器來啟動所述致動器，以鎖定所述腳輪的運動。

5.如權利要求1所述的系統，其特征在于，一旦檢測到至少一個預定的升降車運行條件，就立即鎖定所述腳輪。

6.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述預定的升降車運行條件包括：升降車速度、升降車重量、載荷重量、載荷高度以及轉彎角度。

7.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述致動器在一秒內鎖定所述腳輪。

8.如權利要求1所述的系統，其特征在于，預定的時間之后，松開所述腳輪的鎖定。

9.如權利要求1所述的系統，其特征在于，根據第一因素，所述腳輪以第一速度松開鎖定，根據第二因素，所述腳輪以第二速度松開鎖定。

10.一種使具有至少一個腳輪的升降車穩定的方法，所述方法包括：

測量所述升降車沿X-軸和Y-軸中至少一個軸的運動數值；

通過比較測得的所述運動數值與靜止運動數值，來確定所述升降車沿哪個方向運動；

將測得的所述運動數值與運動閾值相比較；以及

將所述腳輪在所述升降車被確定為正在向其運動的一側上的運動鎖定。

11.如權利要求10所述的方法，其特征在于，還包括將測得的運動數值與靜止運動數值比較，以提供運動的絕對值；以及

將所述運動的絕對值與所述運動閾值相比較。

12.如權利要求11所述的方法，其特征在于，還包括在所述運動的絕對值超過所述運動閾值之前，不鎖定所述腳輪的運動。

13.如權利要求10所述的方法，其特征在于，鎖定所述腳輪的運動包括鎖定所述腳輪的垂直運動。

14.如權利要求10所述的方法，其特征在于，還包括在預定的時間延遲之后松開對所述腳輪的運動的鎖定。

15.如權利要求10所述的方法，其特征在于，還包括：當所述測得的運動數值小于或等于所述運動閾值時，松開對所述腳輪的運動的鎖定。

16.如權利要求10所述的方法，其特征在于，還包括：在不再檢測到運動條件時，松開對所述腳輪的運動的鎖定。

17.如權利要求10所述的方法，其特征在于，還包括：確定鎖定定時器對于所述腳輪是否置于開啟上，如果所述鎖定定時器對于所述腳輪是置于開啟上，那么，確定所述鎖定定時器是否超過持續時期，且如果所述鎖定定時器超過所述持續時期，那么就關閉所述鎖定定時器。

18.如權利要求10所述的方法，其特征在于，所述持續時期范圍在約0.1秒至約5秒。

19.如權利要求10所述的方法，其特征在于，還包括：根據所述升降車的行進速度來調整所述持續時期。

20.如權利要求10所述的方法，其特征在于，還包括：啟動致動器來鎖定所述腳輪。

21.如權利要求20所述的方法，其特征在于，升降車的操作者控制所述致動器的啟動以鎖定所述腳輪。