[發明專利]識別車輛用道路的形狀的方法及其裝置

有效

• 申請號: 201210076608.3
• 申請日: 2012-03-21
• 公開（公告）號: CN102693645A
• 公開（公告）日: 2012-09-26
• 發明（設計）人: 寒川佳江;野沢豐史;坂本麻衣;大方浩司
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 陳萍

1.一種車輛用道路形狀識別方法，求出識別對象的物體相對于自車的相對位置，根據基于自車的轉彎狀態和自車速運算出的自車行駛路的曲率和上述物體的相對位置，計算上述物體與自車處于同一車道上的概率即自車道概率，該車輛用道路形狀識別方法的特征在于，

基于到物體的距離及車寬方向的角度，識別車輛前方的道路形狀，

基于該識別到的道路形狀及其識別程度，判定上述物體與自車處于同一車道上的可能性，

基于該判定結果，計算用于對上述自車道概率進行校正的校正值，

判定上述自車行駛路的曲率和上述識別的道路形狀的曲率是否偏離，在未偏離的情況下，利用上述校正值對上述自車道概率進行校正，另一方面，在有偏離的情況下，不利用上述校正值對上述自車道概率進行校正。

2.一種車輛用道路形狀識別裝置，其特征在于，具備：

轉彎檢測單元(27、28、49、51)，檢測自車的轉彎狀態；

彎道曲率運算單元(63)，基于由該轉彎檢測單元檢測到的自車的轉彎狀態和自車速，運算自車行駛路的曲率；

雷達單元(5)，遍及車寬方向的規定角度范圍內照射發送波，基于該反射波檢測與反射物體的距離和上述車寬方向的角度；

物體識別單元(43)，基于作為該雷達單元的檢測結果的距離及上述車寬方向的角度，求出上述物體的相對位置；以及

自車道概率計算單元(53)，基于由上述彎道曲率運算單元求出的上述自車行駛路的曲率和由上述物體識別單元計算出的上述物體的相對位置，求出上述物體與自車處于同一車道上的自車道概率；

上述物體識別單元能夠基于上述物體的相對速度及自車速，判定是移動物體還是停止物體這樣的識別類別，

上述車輛用道路形狀識別裝置還具備：

道路形狀識別單元(45)，使用由上述物體識別單元得到的物體的相對位置及識別類別，提取為了識別道路形狀而有效的停止物體數據，基于該提取的數據來識別道路形狀；

車道同一判定單元(53)，基于由該道路形狀識別單元識別到的道路形狀及其識別程度，判定上述物體與自車處于同一車道上的可能性；以及

校正值計算單元(53)，基于該車道同一判定單元的判定結果，計算用于對上述自車道概率進行校正的校正值；

上述自車道概率計算單元判定上述自車行駛路的曲率和上述識別到的道路形狀的曲率是否偏離，在判定為未偏離的情況下，利用由上述校正值計算單元計算出的校正值對上述自車道概率進行校正，另一方面，在判定為有偏離的情況下，不利用由上述校正值計算單元計算出的校正值對上述自車道概率進行校正。

3.一種計算機可讀取的記錄介質，其特征在于，

記錄有程序，該程序用于使計算機系統作為權利要求2中記載的車輛用道路形狀識別裝置的彎道曲率運算單元、物體識別單元、自車道概率計算單元、先行車選擇單元、道路形狀識別單元、車道同一判定單元、校正值計算單元發揮功能。

4.一種車輛用道路形狀識別方法，遍及車寬方向的規定角度范圍照射發送波，基于該反射波來識別車輛周圍的道路形狀，其特征在于，進行以下處理：

進行取得處理：基于上述反射波，與車寬方向角度相對應地至少取得包含與物體的距離的物體單位數據；

進行提取處理：根據基于上述反射波得到的物體的相對速度及自車速，判定是移動物體還是停止物體這樣的識別類別，基于該識別類別的判定結果，提取為了識別道路形狀而有效的上述物體單位數據；以及

進行識別處理：基于通過上述提取處理提取的物體單位數據，對于從左角度方向到右角度方向及從右角度方向到左角度方向的兩方向，分別將作為連接條件而距離單調增加的數據彼此編組，形成路側物群的數據，基于該形成的路側物群的數據來識別道路端；

這些取得處理、提取處理、以及識別處理的一系列處理以規定的周期重復執行，

在上述提取處理之后，進行數據追加處理：將在上一周期的提取處理中得到的物體單位數據追加到在本周期的提取處理中得到的物體單位數據中，

在上述識別處理中，基于在上述數據追加處理中得到的物體單位數據來識別上述道路端。