[發(fā)明專利]一種免疫算法的電動汽車防抱死系統(tǒng)控制器優(yōu)化設(shè)計方法

有效

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• 申請日: 2012-03-20
• 公開（公告）號: CN102663167A
• 公開（公告）日: 2012-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李翠云;王寧
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 張法高

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電動汽車防抱死系統(tǒng)控制領(lǐng)域，特別地，涉及一種免疫算法的電動汽車防抱死系統(tǒng)控制器優(yōu)化設(shè)計方法。

背景技術(shù)

隨著人們生活水平的不斷提高，汽車已經(jīng)成為人們出行的一種重要交通工具，同時出于“愛護地球，保護環(huán)境”的迫切需求，電動汽車受到越來越廣泛的關(guān)注，為了實現(xiàn)零排放目標(biāo)，電動交通工具也是國內(nèi)外提倡鼓勵發(fā)展的重點環(huán)保項目，因此電動汽車的市場需求將越來越大。但是頻繁的交通事故也使得人們對于汽車的安全性能提出了越來越高的要求，特別是制動系統(tǒng)，然而目前研究者或是企業(yè)對于燃油汽車和混合動力汽車的安全性能研究較為完善，但是對于電動汽車的安全系統(tǒng)的研究成果卻少之甚少。

汽車防抱死系統(tǒng)是一種緊急制動情況下使汽車制動距離盡可能短同時保持汽車方向穩(wěn)定性的裝置，是汽車主動安全控制的一個主要研究方向。在控制方法上，目前防抱死系統(tǒng)采用的控制技術(shù)主要有PID控制、模糊控制以及自適應(yīng)控制。然而PID控制參數(shù)難以整定，需要綜合考慮響應(yīng)速度以及超調(diào)量等多個目標(biāo)，模糊控制難以利用有限的知識構(gòu)建完備的模糊規(guī)則庫，自適應(yīng)控制的魯棒性交叉，而免疫算法由于是模仿了人類的免疫系統(tǒng)，故有一定的適應(yīng)性，同時由于免疫算法具有記憶功能也使該算法在收斂速度方面有優(yōu)勢，故本發(fā)明專利提出一種免疫算法的電動汽車防抱死系統(tǒng)控制器優(yōu)化設(shè)計方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種免疫算法的電動汽車防抱死系統(tǒng)控制器優(yōu)化設(shè)計方法。

電動汽車防抱死系統(tǒng)控制器智能優(yōu)化設(shè)計方法包括如下步驟：

1)確定抗原；抗原為優(yōu)化問題的目標(biāo)函數(shù)，引入主種群和后備種群的概念，主種群的目標(biāo)函數(shù)為確保電動汽車各車輪角速度誤差盡可能的接近0，后備種群的目標(biāo)是保證主種群的多樣性，主種群優(yōu)化目標(biāo)J及適應(yīng)度函數(shù)f定義如(1)式所示：

J=∫0∞(W1|e(t)|+W2u2(t))dt+W3tuey(t)>0∫0∞(W1|e(t)|+W2u2(t)+W4|ey(t)|)dt+W3tuey(t)<0---(1)]]>