[發明專利]多智能體中兩兩之間的相對位置測量裝置及方法

有效

• 申請號: 201210074095.2
• 申請日: 2012-03-20
• 公開（公告）號: CN102608574A
• 公開（公告）日: 2012-07-25
• 發明（設計）人: 顏鋼鋒;張思建;宮鳳明
• 申請（專利權）人: 浙江大學;杭州經緯自動化有限公司
• 主分類號: G01S5/16
• 分類號: G01S5/16
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.多智能體中兩兩之間的相對位置測量裝置，其特征在于：該裝置包括主處理器、協處理器、粗發射陣列、精發射陣列、無線傳輸模塊和旋轉電機，接收陣列，主處理器發出指令控制協處理器，主處理器使能接收陣列，控制旋轉電機旋轉到正確的方位，控制無線通訊模塊實現通訊功能；協處理器將發射二極管的發射信息發送給主處理器，接收陣列被主處理器使能后，接收紅外編碼信號，并將接收的編碼信號交予主處理器處理；無線通訊模塊將接收到的信息傳輸給主處理器；旋轉電機模塊通過編碼盤將位置信號反饋給主處理器，該裝置為一個中心與電機輸出軸連接的圓盤，圓盤邊緣均勻分布多個發散角度較大的紅外信號發射二極管和發散角度較小的紅外發射二極管，多個發散角度較大的紅外信號發射二極管組成粗發射陣列，多個發散角度較小的紅外信號發送二極管組成精發射陣列，每一個紅外發射二極管均分配一個唯一編號；圓盤靠內側的地方騰空架起多個均勻分布的紅外信號接收管，組成接收陣列；圓盤上還設置有無線通訊模塊，這樣的結構構成了一個測量個體，可以實現多個個體集群中兩兩之間的相對位置測量。

2.多智能體中兩兩之間的相對位置測量方法，其特征在于該方法具體為：第一個體中粗發射陣列中的每個發射二級管發射帶有本身編號的紅外編碼信號；第二個體接收到紅外編碼信號后，通過無線通訊系統，將編碼信號發回給第一個體；第一個體根據第二個體發回的編碼信號，確定出第二個體在第一個體哪一個紅外發射管的發射方向范圍內；第二個體粗發射陣列中的每個發射二級管發射帶有本身編號的紅外編碼信號；第一個體接收到紅外編碼信號后，通過無線通訊系統，將編碼信號發回給第二個體；第二個體根據第一個體發回的編碼信號，確定出第一個體在第二個體哪一個紅外發射管的發射方向范圍內；調整第一個體的旋轉電機以及精發射陣列紅外發射管的發射電流，在第二個體的方向范圍內，每隔2°～8°測量出第二個體能夠接收到第一個體紅外信號時第一個體的最小發射電流，第一個體最小發射電流最小的那個方向就是第二個體相對第一個體的準確方向；第一個體通過旋轉電機將一個紅外接收管對準第二個體的方向，第二個體通過旋轉電機將精發射陣列的一個紅外發射管對準第一個體的方向；調整第二個體的旋轉電機以及精發射陣列紅外發射管的發射電流，在第一個體的方向范圍內，每隔2°～8°測出第一個體能夠接收到第二個體紅外信號時第二個體的最小發射電流，在第一個體的方向范圍內，最小發射電流最小的那個方向就是第一個體相對第二個體的準確方向，當兩個個體都知道對方的準確方向后，通過兩個個體的旋轉電機使其中一個個體的紅外發射管對準另一個個體的紅外接收管，調整發射管的發射電流，使接收管恰好能正確接收發射管的紅外信號；紅外發射管的發射電流與接收管可以正確接收到紅外信號的距離為一一對應的關系，知道了一個個體到另一個體的發射電流，可以通過查表的方式，得到兩個個體之間的距離，通過這樣的方法，可以測得多個個體之間任意兩個個體的相對位置。