[發(fā)明專利]減速器、機(jī)械手以及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210073367.7
• 申請(qǐng)日: 2012-03-19
• 公開（公告）號(hào): CN102691755A
• 公開（公告）日: 2012-09-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 山本宗太
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會(huì)社
• 主分類號(hào): F16H1/32
• 分類號(hào): F16H1/32
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王軼;李洋

1.一種減速器，其特征在于，

所述減速器具備：

齒圈，該齒圈在內(nèi)周形成多個(gè)齒輪齒；

公轉(zhuǎn)齒輪，該公轉(zhuǎn)齒輪在外周形成多個(gè)齒輪齒，且與所述齒圈嚙合；

圓形凸輪，該圓形凸輪以能夠相對(duì)于所述公轉(zhuǎn)齒輪旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置在所述公轉(zhuǎn)齒輪的中心位置；

第一旋轉(zhuǎn)軸，該第一旋轉(zhuǎn)軸被設(shè)置于所述圓形凸輪，且位于所述齒圈的中心軸線上，所述第一旋轉(zhuǎn)軸使所述圓形凸輪繞所述中心軸線旋轉(zhuǎn)且使所述公轉(zhuǎn)齒輪繞所述中心軸線公轉(zhuǎn)；

貫通銷，該貫通銷被插入到在所述公轉(zhuǎn)齒輪形成的貫通孔中；

第二旋轉(zhuǎn)軸，該第二旋轉(zhuǎn)軸被設(shè)置于所述齒圈的中心軸線上，且與所述貫通銷連結(jié)，該第二旋轉(zhuǎn)軸輸出所述公轉(zhuǎn)齒輪的基于自轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)；

滑動(dòng)部件，該滑動(dòng)部件形成為空心的圓管形狀，以能夠滑動(dòng)的方式嵌入到所述貫通銷的外周，該滑動(dòng)部件形成為朝向一端側(cè)變細(xì)的頭細(xì)形狀；以及

施力部件，該施力部件通過將該所述滑動(dòng)部件朝形成為所述頭細(xì)形狀的方向施力，使該所述滑動(dòng)部件與所述貫通孔的內(nèi)周抵接，

所述公轉(zhuǎn)齒輪的所述貫通孔的內(nèi)周形成為末端狹窄的形狀。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的減速器，其特征在于，

通過將與所述公轉(zhuǎn)齒輪不同的其他部件嵌入到所述公轉(zhuǎn)齒輪來形成所述公轉(zhuǎn)齒輪的所述貫通孔。

3.一種機(jī)械手，其特征在于，

所述機(jī)械手具有權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的減速器。

4.一種機(jī)器人，其特征在于，

所述機(jī)器人具有權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的減速器。

5.一種減速器，其特征在于，

所述減速器具備：

齒圈，該齒圈在內(nèi)周形成多個(gè)齒輪齒；

公轉(zhuǎn)齒輪，該公轉(zhuǎn)齒輪在外周形成多個(gè)齒輪齒，且與所述齒圈嚙合；

圓形凸輪，該圓形凸輪以能夠相對(duì)于所述公轉(zhuǎn)齒輪旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置在所述公轉(zhuǎn)齒輪的中心位置；

第一旋轉(zhuǎn)軸，該第一旋轉(zhuǎn)軸被設(shè)置于所述圓形凸輪，且位于所述齒圈的中心軸線上，所述第一旋轉(zhuǎn)軸使所述圓形凸輪繞所述中心軸線旋轉(zhuǎn)且使所述公轉(zhuǎn)齒輪繞所述中心軸線公轉(zhuǎn)；

貫通銷，該貫通銷被插入到在所述公轉(zhuǎn)齒輪形成的貫通孔中；

第二旋轉(zhuǎn)軸，該第二旋轉(zhuǎn)軸被設(shè)置于所述齒圈的中心軸線上，且與所述貫通銷連結(jié)，該第二旋轉(zhuǎn)軸輸出所述公轉(zhuǎn)齒輪的基于自轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)；

滑動(dòng)部件，該滑動(dòng)部件呈圓錐臺(tái)形，且形成有從圓錐臺(tái)形的一方的端面貫通至另一方的端面的貫通部，所述貫通銷的外周以能夠滑動(dòng)的方式嵌入到所述貫通部；以及

施力部件，該施力部件通過對(duì)所述滑動(dòng)部件施力，使所述滑動(dòng)部件與所述貫通孔的內(nèi)周抵接；

所述公轉(zhuǎn)齒輪的所述貫通孔的內(nèi)周形成為錐形狀。

6.一種機(jī)器人，其特征在于，

所述機(jī)器人具備：

齒圈，該齒圈在內(nèi)周形成多個(gè)齒輪齒；

公轉(zhuǎn)齒輪，該公轉(zhuǎn)齒輪在外周形成多個(gè)齒輪齒，且與所述齒圈嚙合；

圓形凸輪，該圓形凸輪以能夠相對(duì)于所述公轉(zhuǎn)齒輪旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置在所述公轉(zhuǎn)齒輪的中心位置；

第一旋轉(zhuǎn)軸，該第一旋轉(zhuǎn)軸被設(shè)置于所述圓形凸輪，且位于所述齒圈的中心軸線上，該第一旋轉(zhuǎn)軸使所述圓形凸輪繞所述中心軸線旋轉(zhuǎn)且使所述公轉(zhuǎn)齒輪繞該中心軸線公轉(zhuǎn)；

貫通銷，該貫通銷被插入到在所述公轉(zhuǎn)齒輪形成的貫通孔中；

第二旋轉(zhuǎn)軸，該第二旋轉(zhuǎn)軸被設(shè)置于所述齒圈的中心軸線上，且與所述貫通銷連結(jié)，該第二旋轉(zhuǎn)軸輸出所述公轉(zhuǎn)齒輪的基于自轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)；

滑動(dòng)部件，該滑動(dòng)部件呈圓錐臺(tái)形，且形成有從圓錐臺(tái)形的一方的端面貫通至另一方的端面的貫通部，所述貫通銷的外周以能夠滑動(dòng)的方式嵌入到所述貫通部；以及

施力部件，該施力部件通過對(duì)所述滑動(dòng)部件施力，使所述滑動(dòng)部件與所述貫通孔的內(nèi)周抵接，

所述公轉(zhuǎn)齒輪的所述貫通孔的內(nèi)周形成為錐形狀。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征在于，

形成有所述貫通孔的、與所述公轉(zhuǎn)齒輪不同的部件被嵌入到所述公轉(zhuǎn)齒輪。