[發明專利]空間低速高精度二維像移補償指向控制系統

無效

• 申請號: 201210072967.1
• 申請日: 2012-03-19
• 公開（公告）號: CN102607531A
• 公開（公告）日: 2012-07-25
• 發明（設計）人: 譚嬋;丁雷;周偉;柴金廣;彭衛;侯義合;劉加慶
• 申請（專利權）人: 中國科學院上海技術物理研究所
• 主分類號: G01C11/02
• 分類號: G01C11/02
• 代理公司: 上海新天專利代理有限公司 31213
• 代理人: 郭英

1.一種空間低速高精度二維像移補償指向控制系統，它由綜合控制器和伺服驅動機構組成，其中綜合控制器由數字控制器和模擬驅動器組成，其特征在于：所述的數字控制器采用DSP+CPLD作為硬件實時處理平臺，CAN總線作為通信總線，CPLD實現的主要功能模塊包括CAN總線地址數據復用控制和DSP反饋信息獲取；DSP實現的功能主要有：CAN指令的接收、解析和應答，反饋速度估計算法，指向算法和像移補償算法的預處理，驅動電機三環控制算法以及空間矢量算法；系統上電后，數字控制器通過CAN總線接受用戶指令，產生相應的PMW信號給模擬驅動器，模擬驅動器驅動伺服機構帶動指向鏡按用戶指令進行指向或是像移補償。

2.根據權利要求1所述的一種空間低速高精度二維像移補償指向控制系統，其特征在于：所述的DSP工作流程如下：DSP首先進行內部參數初始化和CAN控制器初始化，初始化結束后開啟定時器，定時時間和電流采樣時間一致，程序等待中斷；定時時間到，進入中斷服務子程序，系統先對角度信息和相電流進行采樣，然后利用組合速度估計算法對反饋速度進行估計，接著接收CAN指令并對指令內容進行解析，如果是指向命令，程序先進行位置環前饋校正得到速度環控制信號并饋入速度環，速度環進行PDFF校正，產生電流環的控制信號并饋入電流環，最后實現空間矢量算法并輸出6路PWM信號控制電機到指定位置，如果是補償命令，像移補償速度指令直接輸入到速度環，速度環同樣進行PDFF校正產生電流控制信號，最后實現空間矢量算法并輸出6路PWM信號控制電機按像移補償速度進行擺掃以補償像移。