[發明專利]四履帶配重小車隨機摩擦力的優化控制裝置及控制方法

無效

• 申請號: 201210072891.2
• 申請日: 2012-03-19
• 公開（公告）號: CN102582683A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發明（設計）人: 王建明;周曉煜;徐天皓;陳威偉;羅興劍
• 申請（專利權）人: 上海三一重機有限公司
• 主分類號: B62D5/32
• 分類號: B62D5/32;B62D11/24
• 代理公司: 上海新天專利代理有限公司 31213
• 代理人: 王敏杰

1.一種四履帶配重小車隨機摩擦力的優化控制裝置，包括主機和四履帶的配重小車，所述配重小車的每條履帶包括獨立的用以驅動履帶的液壓馬達，其特征在于，包括用于控制所述配重小車與所述主機角度的角度控制模塊、用于控制配重小車前進速度的速度控制模塊、用于測量所述配重小車與所述主機角度的測量模塊、用于檢測所述配重小車履帶轉速的檢測模塊、第一PID模塊、曲線修正模塊、疊加模塊、第二PID模塊和液壓馬達控制模塊；

所述第一PID模塊的輸入端與所述角度控制模塊以及所述測量模塊分別連接，用以接收所述角度控制模塊輸出的期望角度和所述測量模塊輸出的實際角度作為參數；

所述曲線修正模塊的輸入端與所述第一PID模塊的輸出端連接，用以接收所述第一PID模塊輸出的液壓馬達轉速修正值，并輸出液壓馬達轉速二次修正值；

所述疊加模塊的輸入端與所述曲線修正模塊的輸出端以及所述速度控制模塊分別連接，用以接收所述曲線修正模塊輸出的液壓馬達轉速二次修正值和所述速度控制模塊輸出的駕駛員對液壓馬達的轉速期望值；

所述第二PID模塊的輸入端與所述疊加模塊的輸出端以及所述檢測模塊的輸出端分別連接，用以接收所述疊加模塊輸出的液壓馬達轉速期望值和所述檢測模塊輸出的液壓馬達實際轉速作為參數；

所述第二PID模塊的輸出端與所述液壓馬達控制模塊連接，所述第二PID模塊輸出液壓馬達轉速值至所述液壓馬達控制模塊。

2.如權利要求1所述四履帶配重小車隨機摩擦力的優化控制裝置，其特征在于，所述曲線修正模塊預置曲線修正函數，所述曲線修正函數具體公式如下：

Ix(z,w)=1β(z,w)∫0xtz-1(1-t)w-1dt]]>單調遞增，或Ix(z,w)=1-1β(z,w)∫0xtz-1(1-t)w-1dt]]>

單調遞減，其中：z，w分別為曲線形狀調節參數，自變量x的范圍固定為[0，1]。