[發明專利]駕駛多轉子旋翼遙控飛機沿曲線轉彎的方法

有效

• 申請號: 201210069380.5
• 申請日: 2012-03-07
• 公開（公告）號: CN102671390A
• 公開（公告）日: 2012-09-19
• 發明（設計）人: F·達耶;M·里施米勒
• 申請（專利權）人: 鸚鵡股份有限公司
• 主分類號: A63H27/20
• 分類號: A63H27/20;A63H30/04;G05D1/10;G06F3/041
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 張欣

1.駕駛旋翼遙控飛機(10)的方法，所述方法包括如下步驟：

a)遙控用具(16)產生沿曲線路徑而行的轉彎命令；

b)所述遙控飛機i)接收所述命令并且ii)獲得對所述遙控飛機的線性速度分量、傾斜角度、以及角速度的瞬時測量；以及

c)在所接收到的命令以及在步驟b)中所獲得的測量的基礎上，產生遙控飛機控制環(64-80)的設定點值，這些設定點值控制遙控飛機的相對與地相關聯的參照系的水平線性速度和斜度，從而使得該遙控飛機以預確定的切向速度沿所述曲線路徑而行，

所述方法其特征在于：

·所述遙控飛機是具有由各自馬達(72)驅動的多個轉子的四螺旋槳類型的遙控飛機；

·通過對所述馬達(72)采用不同轉速，所述控制環(64-80)控制所述遙控飛機的水平線性速度和斜度；且

·所述命令是轉彎率命令，其含有右或左轉彎方向參數和定義所述轉彎的瞬時曲率半徑設定點的參數。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述曲線半徑(C)是圓形路徑，沿此路徑的曲率半徑(R)不變。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預確定的切向速度(u)是不變的速度。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在步驟c)中產生的設定點值以這樣的方式控制所述遙控飛機的所述馬達：以確保所述遙控飛機的高度還相對于地面保持不變。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在步驟c)中產生的設定點值以這樣的方式控制所述遙控飛機的水平線性速度以及斜度：還將所述遙控飛機維持在相對于圓形路徑處于零徑向速度(v)，從而在所述遙控飛機沿所述路徑而行時補償其任何側滑或過度轉向。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在步驟a)中，由所述遙控用具(16)產生用于沿曲線路徑轉彎的命令，所述用具包括：

·觸摸屏(18)；

·裝置，適于i)檢測在所述屏幕的表面上的用戶的至少一個手指(20)的接觸，ii)確定接觸點(多個)的位置，以及iii)產生相對應的駕駛命令，包括沿曲線路徑轉彎的所述命令；以及

·適于將命令傳輸給所述遙控飛機的無線數據傳輸裝置。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，一旦檢測到所述用戶在所述觸摸屏上的兩個同時接觸，則觸發沿曲線路徑轉彎的命令。

8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，兩個手指的所述同時接觸的整個持續時間內都產生所述沿曲線路徑轉彎的命令，且持續到檢測到這個同時接觸消失。

9.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述遙控用具進一步包括檢測沿其傾伏和/或側滾軸(32、34)中的一個和/或兩個的斜度的檢測器，并且用于沿曲線路徑轉彎的命令依如下產生：i)根據所述用具相對其側滾軸(34)的斜度的左或右方向而變化，從而確定所述左或右轉彎方向參數，且ii)根據所述用具相對所述側滾軸(34)的斜度的幅度而變化，從而確定定義轉彎的曲率半徑(R)的所述參數。

10.如權利要求9所述的方法，其特征在于，所述轉彎命令還隨著所述用具相對其傾伏軸(32)的斜度的幅度而變化產生，從而確定切向速度參數(u)。

11.如權利要求1所述的方法，其特征在于，如果在沿曲線路徑轉彎的命令過程中所沿之行進的路徑含有徑向速度分量(v)，則還根據所述遙控飛機相對其傾伏軸的斜度的幅度而變化產生轉彎命令，從而消除所述徑向速度分量。

12.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括，在合適時，將所述路徑的曲率半徑(R)限制為預確定的最小值。

13.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在步驟a)中，為所述遙控飛機產生向后轉命令，并且在步驟c)中，當在步驟b)中獲得的測量顯示所述遙控飛機已經沿其偏航軸轉彎通過180°時，則結束所述遙控飛機沿所述曲線路徑的行程。

14.軟件，可部分地下載至旋翼遙控飛機的數字存儲器中且部分地下載至遙控用具的數字存儲器中，所述軟件包括指令，一旦這些指令被執行，其實現如權利要求1到12中的任一個所述的用于駕駛遙控飛機沿曲線路徑轉彎的方法。