[發(fā)明專利]用于鏈刀式連續(xù)墻設(shè)備軌跡跟蹤行走的控制系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210067394.3
• 申請日: 2012-03-15
• 公開（公告）號: CN102561438A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄒今檢;蔡志山;方雙普
• 申請（專利權(quán)）人: 中國鐵建重工集團有限公司
• 主分類號: E02F5/06
• 分類號: E02F5/06;E02D29/02;E02D17/04
• 代理公司: 長沙新裕知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 43210
• 代理人: 劉熙

1.一種用于鏈刀式連續(xù)墻設(shè)備軌跡跟蹤行走的控制系統(tǒng)，其特征是包括設(shè)置在鏈刀式連續(xù)墻設(shè)備上的：

上位機；

位于前、后部位的前距離傳感器和后距離傳感器；

設(shè)在左、右馬達(dá)上的左馬達(dá)速度傳感器和右馬達(dá)速度傳感器；

與所述前距離傳感器、后距離傳感器、左馬達(dá)速度傳感器、右馬達(dá)速度傳感器、左馬達(dá)、右馬達(dá)和上位機連接的控制器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于鏈刀式連續(xù)墻設(shè)備軌跡跟蹤行走的控制系統(tǒng)，其特征是所述前距離傳感器、后距離傳感器分別安裝于鏈刀式連續(xù)墻設(shè)備上刀架連接座的前、后端。

3.一種用于鏈刀式連續(xù)墻設(shè)備軌跡跟蹤行走的控制方法，包括以下步驟：

步驟一、在沿鏈刀式連續(xù)墻設(shè)備的預(yù)定運行軌跡的一側(cè)設(shè)置一參照物；

步驟二、當(dāng)控制器檢測到上位機的自動行走控制信號時，控制鏈刀式連續(xù)墻設(shè)備的左、右馬達(dá)轉(zhuǎn)動控制鏈刀式連續(xù)墻設(shè)備沿預(yù)定運行軌跡行走；

步驟三、利用設(shè)置在鏈刀式連續(xù)墻設(shè)備車體前側(cè)和后側(cè)上的前距離傳感器和后距離傳感器檢測車體前側(cè)和后側(cè)與參照物之間的距離信號；

步驟四、由控制器判斷車體前側(cè)和后側(cè)與參照物的距離差值是否為0；若為0，轉(zhuǎn)向步驟五，否則，轉(zhuǎn)向步驟六；

步驟五、由控制器判斷車體上的前、后距離傳感器檢測到的距離是否與上位機的設(shè)定值相同；若相同，轉(zhuǎn)向步驟七；否則，轉(zhuǎn)向步驟六；

步驟六、調(diào)整左、右馬達(dá)轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)向步驟三；

步驟七、所述鏈刀式連續(xù)墻設(shè)備繼續(xù)沿預(yù)定運行軌跡行走。