[發明專利]一種路徑導航方法和裝置

有效

• 申請號: 201210065673.6
• 申請日: 2012-01-13
• 公開（公告）號: CN103206960A
• 公開（公告）日: 2013-07-17
• 發明（設計）人: 李晁政
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;黃燦

1.一種路徑導航方法，其特征在于，包括：

監測汽車與前方交叉路口的距離是否達到預設距離；

當所述汽車與所述前方交叉路口的距離達到所述預設距離時，監測所述汽車在朝著所述前方交叉路口行駛時所壓過的導向箭頭；

監測所述汽車是否越過所述前方交叉路口的停止線；

當所述汽車越過所述前方交叉路口的停止線時，判斷監測到的所述導向箭頭中是否存在有效導向箭頭；

當監測到的所述導向箭頭中存在所述有效導向箭頭時，根據監測到的最后一個有效導向箭頭確定所述汽車的預計走向。

2.如權利要求1所述的路徑導航方法，其特征在于，所述當所述汽車與所述前方交叉路口的距離達到所述預設距離時，監測所述汽車在朝著所述前方交叉路口行駛時所壓過的導向箭頭，具體為：

當所述汽車與所述前方交叉路口的距離達到所述預設距離時，控制位于所述汽車尾部中間位置的后置攝像頭，攝取所述汽車在朝著所述前方交叉路口行駛時所壓過的車道標志圖像；

對所述車道標志圖像進行識別，獲得所述汽車在朝著所述前方交叉路口行駛時所壓過的導向箭頭。

3.如權利要求1或2所述的路徑導航方法，其特征在于，所述監測所述汽車是否越過所述前方交叉路口的停止線，具體為：

控制位于所述汽車尾部中間位置的后置攝像頭進行拍攝，并在攝取到停止線圖像時確定所述汽車越過所述前方交叉路口的停止線。

4.如權利要求1所述的路徑導航方法，其特征在于，所述當監測到的所述導向箭頭中存在所述有效導向箭頭時，根據監測到的最后一個有效導向箭頭確定所述汽車的預計走向，具體為：

當監測到的所述導向箭頭中存在所述有效導向箭頭時，判斷所述最后一個有效導向箭頭是單向箭頭還是多向箭頭；

當所述最后一個有效導向箭頭是單向箭頭，則增大該單方向對應的權值，增大量等于該單方向的權值預設調整量；當所述最后一個有效導向箭頭是多向箭頭，則分別減小除該多方向之外其它各個方向對應的權值，其中所述其它各個方向中每個方向對應的權值的減小量等于該方向的權值預設調整量；

確定對應權值最大的方向為所述汽車的預計走向。

5.一種路徑導航裝置，其特征在于，包括：

距離監測模塊，用于監測汽車與前方交叉路口的距離是否達到預設距離；

標志監測模塊，用于當所述汽車與所述前方交叉路口的距離達到所述預設距離時，監測所述汽車在朝著所述前方交叉路口行駛時所壓過的導向箭頭；

停止線監測模塊，用于監測所述汽車是否越過所述前方交叉路口的停止線；

判斷模塊，用于當所述汽車越過所述前方交叉路口的停止線時，判斷監測到的所述導向箭頭中是否存在有效導向箭頭；

走向預測模塊，用于當監測到的所述導向箭頭中存在所述有效導向箭頭時，根據監測到的最后一個有效導向箭頭確定所述汽車的預計走向。

6.如權利要求5所述的路徑導航裝置，其特征在于，所述標志監測模塊，包括：

第一控制子模塊，用于當所述汽車與所述前方交叉路口的距離達到所述預設距離時，控制位于所述汽車尾部中間位置的后置攝像頭攝取所述汽車在朝著所述前方交叉路口行駛時所壓過的車道標志圖像；

識別子模塊，用于對所述車道標志圖像進行識別，獲得所述汽車在朝著所述前方交叉路口行駛時所壓過的導向箭頭。

7.如權利要求5所述的路徑導航裝置，其特征在于，所述停止線監測模塊，包括：

第二控制子模塊，用于控制位于所述汽車尾部中間位置的后置攝像頭進行拍攝；

第一確定子模塊，用于當所述后置攝像頭攝取到停止線圖像時確定所述汽車越過所述前方交叉路口的停止線。

8.如權利要求5所述的路徑導航裝置，其特征在于，所述走向預測模塊，包括：

第二判斷子模塊，用于當監測到的所述導向箭頭中存在所述有效導向箭頭時，判斷所述最后一個有效導向箭頭是單向箭頭還是多向箭頭；

調整子模塊，用于當所述最后一個有效導向箭頭是單向箭頭，則增大該單方向對應的權值，增大量等于該單方向的權值預設調整量；當所述最后一個有效導向箭頭是多向箭頭，則分別減小除該多方向之外其它各個方向對應的權值，其中所述其它各個方向中每個方向對應的權值的減小量等于該方向的權值預設調整量；

第二確定子模塊，用于確定對應權值最大的方向為所述汽車的預計走向。