[發明專利]擺動停止控制的方法以及對起重機的懸掛負載物進行擺動停止控制的系統

有效

• 申請號: 201210065387.X
• 申請日: 2012-03-05
• 公開（公告）號: CN102674154A
• 公開（公告）日: 2012-09-19
• 發明（設計）人: 上田秀壽;金子貴之;吉崎久之
• 申請（專利權）人: 富士電機株式會社
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 張鑫

1.一種在起重機提起懸掛負載物時對所述起重機的所述懸掛負載物進行擺動停止控制的方法，所述起重機包括對由繩索懸掛的負載物進行升降的提升器以及在軌道上行進的行走輪，所述方法包括以下步驟：

求解以關于所述行走輪行進時的懸掛負載物相對于垂直方向的偏移角的下述方程式(1)表示的所述行走輪加速運動的方程式，以由此獲取以下述表達式(2)表示的所述行走輪的加速度或減速度中的一個的值；

獲取與所述加速度和減速度中的一個的值相對應的速度圖案；

根據所獲取的速度圖案驅動所述行走輪；以及

進行控制，以使所述懸掛負載物相對于所述垂直方向的偏移角在加速和減速中的一個結束時變為零：

Lr·d2θdt2+2·dLrdt·dθdt+gθ=-α---(1)]]>

其中L_r是繩索長度，θ是所述懸掛負載物(繩索)相對于所述垂直方向的偏移角，g是重力加速度，而α是所述行走輪的加速度和減速度中的一個，并且

α(t)=[Lrg(2π/Ts)2-1]αk·cos(2ΠTs)t+αk+αkg·2Vh·(2ΠTs)·sin(2ΠTs)t---(2)]]>

其中α(t)是所述行走輪的加速度和減速度中的一個，L_r是所述繩索長度，g是重力加速度，T_s是所述懸掛負載物的基準擺動周期，α_k是所述行走輪的基準加速度和減速度中的一個，V_h是提升器速度，而t是從所述加速和減速中的一個開始起經過的時間。