[發明專利]陣列式取放裝置及取放方法

有效

• 申請號: 201210064161.8
• 申請日: 2012-03-12
• 公開（公告）號: CN102602700A
• 公開（公告）日: 2012-07-25
• 發明（設計）人: 張曉冬;王占松;陶廷勇
• 申請（專利權）人: 北京德鑫泉物聯網科技股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 北京雙收知識產權代理有限公司 11241
• 代理人: 郭鴻雁;解政文

技術領域

本發明涉及一種自動化填裝設備，特別是涉及一種陣列式取放裝置及方法。

背景技術

在傳統的貼片設備或取放裝置中，大都是單個的工作頭來進行加工，每個頭有一個上下運動的驅動機構。老式的取放裝置，頭與頭之間沒有分組陣列的概念，相比于陣列式取放裝置，在進行取放時，總體來講會浪費時間和行程。由于取放裝置填裝基底的大小和每個取放裝置填裝基底上需要安放被取放物的數量不同，取放時根據使用的具體要求來設定和更改就比較麻煩，自動化程度很低，設備磨損和故障率高，生產效率低，無法滿足擴大生產的要求。而且老式的取放裝置，通常沒有視覺裝置進行糾偏，影響填裝精度和效果。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種取放移動距離小，設備磨損和故障率低、填裝精度高、效果好的陣列式取放裝置及取放方法。

為解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

一種陣列式取放裝置，包括機體、工作臺、填裝基底、多軸驅動機構、取放頭組件，機體上安裝有用于承載取放裝置填裝基底的工作臺，工作臺上安裝多軸驅動機構，多軸驅動機構上沿X軸及Y軸方向依次設置多行多列取放頭組件，取放頭組件位于填裝基底的上方，每個取放頭組件上沿Y軸方向安裝有多個填裝頭，其特征在于：

設定沿Y軸方向上相鄰取放頭組件之間的間距為B，設定沿X軸方向相鄰取放頭組件的間距為C，則B＝nH+E1，C＝nA+E2，其中H為填裝基底沿Y軸方向相鄰兩列之間的間距，A為填裝基底沿X軸方向相鄰兩列之間的間距，E1，E2為取放頭組件實際安裝時的誤差，-50％H≤E1≤50％H，-50％A≤E2≤50％A，n為整數；

設定同一個取放頭組件上的每個填裝頭之間的距離為M，則0＜M≤Y，其中Y為驅動機構驅動取放頭組件沿Y軸方向位移的最大行程。

本發明陣列式取放裝置其中所述多軸驅動機構包括三維的X軸驅動桿、Y軸驅動桿和Z軸驅動桿，Z軸驅動桿上沿X軸方向安裝多個取放頭安裝板，每個取放頭安裝板上沿Y軸方向安裝多個所述取放頭組件。

本發明陣列式取放裝置其中還包括視覺裝置，視覺裝置安裝在取放頭安裝板上，視覺裝置位于取放頭組件的上方，包括相機、鏡頭、光源。

本發明還提供了一種陣列式取放方法，其中加工多個片張，每個片張中填裝位置多且是取放頭組件的整數倍的為行，將每個片張按行沿X正向排列，拾取位置位于填裝基底左側，H為填裝基底沿Y軸方向的列間距，A為填裝基底沿X軸方向的列間距，M為填裝頭之間的間距，步驟為：

(1)驅動機構從安全位置移動到拾取位置，各個填裝頭拾取被填裝物；

(2)驅動機構將取放頭組件向右移動到第1行第一組填裝位置的上方，各個取放頭組件對應的第一組填裝位置相間隔，每個取放頭組件上的第一個填裝頭將被填裝物分別放置到填裝基底第1行上對應的第一組填裝位置；

(3)然后驅動機構將取放頭組件沿Y軸移動H-M和/或H+M到該行的下一組填裝位置，每個取放頭組件上的下一個填裝頭將被填裝物分別放置到填裝基底上對應的下一組填裝位置；

(4)重復步驟(3)，直到第一行填裝完成；

(5)驅動機構將取放頭組件沿X軸負向移動A，沿Y軸移動M到下一行第一組填裝位置上方，各個取放頭組件對應的第一組填裝位置相間隔，每個取放頭組件上的下一個填裝頭將被填裝物分別放置到該行上對應的第一組填裝位置；

(6)然后驅動機構將取放頭組件沿Y軸移動H-M和/或H+M到該行的下一組填裝位置，每個取放頭組件上的下一個填裝頭將被填裝物分別放置到該行上對應的下一組填裝位置；

(7)重復步驟(6)，直到該行填裝完成；

(8)然后重復步驟(5)-(7)，直到各個填裝頭上無被填裝物，驅動機構向左移動到拾取位置，各個填裝頭拾取被填裝物；

(9)重復上述過程，直到完成全部填裝基底的填裝過程；

(10)驅動機構移動到安全位置；

(11)填裝頭中若仍有被填裝物，用來填裝下一個取放裝置填裝基底。

本發明提供了另一種陣列式取放方法，其中加工方式為單片張，片張中填裝位置多的為行，行數與取放頭組件成整數倍，將片張按列沿X正向排列，拾取位置位于填裝基底左側，A為填裝基底沿X軸方向的列間距，H為填裝基底沿Y軸方向的列間距，M為填裝頭之間的間距，步驟為：

(1)驅動機構從安全位置移動到視覺校準位置，視覺裝置對基底進行校準，得到偏移角度a，其中a為每列填裝位置中心的連線與運動機構Y軸或每行填裝位置中心的連線與運動機構X軸的夾角，