[發明專利]一種非迭代的聯合求解速度和目標位置的聲發射定位算法

無效

• 申請號: 201210063394.6
• 申請日: 2012-03-12
• 公開（公告）號: CN102590790A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發明（設計）人: 方衛紅;劉麗川;鄔曉嵐;楊繼平;汪麗娟;稅愛社;張清民
• 申請（專利權）人: 方衛紅
• 主分類號: G01S5/22
• 分類號: G01S5/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種非迭代的聯合求解速度和目標位置的定位算法，定位描述及求解步驟如下：

定位問題描述（參見圖1）：AE源極坐標為P（R,q）；共m個傳感器，首傳感器坐標為（0，0），第i-1個傳感器相對首傳感器的極坐標為Si（ri,qi），信號到達第i-1個傳感器與到達首傳感器的時間差為ti，求解傳播速度v和R,q；??

???????（1）根據TOBIAS算法，構成的方程組為：

???????（2）移項，并化成矩陣形式得：

?=

或者??????????????????????????????????

其中：

?為聯合定位矩陣；

???????（3）當m=4時，解線性方程組得到：

???????????

當m＞4時，線性方程組的最小二乘解為：

???????????????????

其中：，為A的轉置矩陣；

???????（4）根據四個變量之間存在的的自然約束條件：?

代入，并化成標準的一元三次方程式：

其中：

???????（5）應用一元三次方程求解公式可求得x=的三個解

???????（6）代入（3）計算出R，q；????

???????算法共獲得三個解，根據物理概念，只能保留v＞0，R≥0的實數解。