[發(fā)明專利]仿人面部表情機器人交互系統(tǒng)和方法以及人臉檢測和跟蹤方法無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201210062824.2 | 申請日： | 2012-03-12 |
| 公開（公告）號： | CN102566474A | 公開（公告）日： | 2012-07-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 柯顯信;楊曉晨;冒小萍;劉楊;陳玉亮;柏垠 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海大學(xué) |
| 主分類號： | G05B19/042 | 分類號： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 上海上大專利事務(wù)所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 人面 表情 機器人 交互 系統(tǒng) 方法 以及 檢測 跟蹤 | ||
1.??一種仿人面部表情機器人交互系統(tǒng)，包括圖像采集裝置（I）、上位機（II）、控制單元（III）和機器人本體（IV），其特征在于所述圖像采集裝置（I）的輸出連接到上位機（II），上位機（II）的輸出經(jīng)控制單元（III）連接到機器人本體（IV）；控制機器人的面部表情輸出，一方面可以通過上位機（II）的控制界面進行選擇，上位機（II）將表情模式通過串口通信發(fā)送到控制單元（III）來控制機器人輸出六種基本面部表情—高興、憤怒、恐懼、驚訝、厭惡和悲傷；另一方面，圖像采集裝置（I）采集到人臉面部表情，輸入到上位機（II）進行特征提取和基礎(chǔ)面部表情—眼睛的睜閉、和嘴巴的張合的識別，上位機（II）將表情識別結(jié)果通過串口通信發(fā)送到控制單元（III），控制單元（III）根據(jù)接收到的表情指令控制機器人再現(xiàn)表情。
2.??根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人面部表情機器人交互系統(tǒng)，其特征在于所述的機器人本體（IV）的結(jié)構(gòu)：在一個架構(gòu)（0）上仿人體面部安裝有兩個眉毛轉(zhuǎn)動部件（1）、兩個眼瞼轉(zhuǎn)動部件（2）、兩個眼球轉(zhuǎn)動部件（3）以及一個下頜運動部件（4）；所述兩個眉毛轉(zhuǎn)動部件（1）分別由連接桿（8）對稱的固定于本體構(gòu)架（0）的上部；所述兩個眼瞼轉(zhuǎn)動部件（2）分別固定于左右兩個對稱的支座（13）上，再由所述支座（13）固定在本體構(gòu)架（0）上；所述兩個眼球轉(zhuǎn)動部件（3）通過一個舵機架（20）連接在本體構(gòu)架（0）上；所述下頜運動部件（4）由另一個舵機架（35）固定于所述本體構(gòu)架（0）上；
每個所述的眉毛轉(zhuǎn)動部件（1）的結(jié)構(gòu)：眉毛（7）與眉毛舵機臂（6）通過螺栓聯(lián)接，眉毛舵機臂（6）安裝在舵機（5）的輸出軸上，所述眉毛舵機（5）與所述連桿（8）連接；
每個所訴眼瞼轉(zhuǎn)動部件（2）的結(jié)構(gòu)：眼瞼（11）由螺栓緊固在所述眼瞼舵機臂（10）上，眼瞼舵機臂（10）安裝在眼瞼舵機（9）輸出軸上，眼瞼舵機（9）由一根連桿（12）固定在所述支座（13）上；
每個所述眼球轉(zhuǎn)動部件（3）由兩部分組成：眼球左右轉(zhuǎn)動部件（14）和眼球上下轉(zhuǎn)動部件（15）；所述眼球左右轉(zhuǎn)動部件的結(jié)構(gòu)：眼球左右轉(zhuǎn)動舵機（16）通過螺釘與舵機架（20）相聯(lián)，左右轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)軸承（18）分別連接眼球左右轉(zhuǎn)動舵機臂（17）與眼球部件（19），眼球部件（19）通過一個軸承座（21）固定在底板（22）上，底板（22）與本體構(gòu)架（0）固定連接；
所述眼球上下運動部件的結(jié)構(gòu)：眼球上下轉(zhuǎn)動舵機（23）通過螺釘與一個舵機架（26）相聯(lián)，舵機架（26）固定在本體構(gòu)架（0）上，上下轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)軸承（25）分別連接眼球上下轉(zhuǎn)動舵機臂（24）與眼球部件（19），眼球部件（19）通過一個軸承座（21）?固定在底板（22）上；
每個所述眼球部件（19）的結(jié)構(gòu)：眼球（29）連接在轉(zhuǎn)軸（26）上，轉(zhuǎn)軸（26）安裝在軸承座（21）上，通過固定于滑塊（28）上的一個叉型連接桿（30）與轉(zhuǎn)軸（26）相配合；
所述的下頜運動部件（4）的結(jié)構(gòu)：頜舵機（31）通過螺釘與一個下頜舵機架（35）相聯(lián)，下頜舵機架（35）固連在一個下頜支架（36）上，關(guān)節(jié)軸承（34）分別連接下頜舵機臂（32）和所述下頜（33），下頜（33）上端固定在一個軸承座（37）上，軸承座（37）和下頜支架（36）用螺栓固定在一個上板（38）上，上板（38）與本體構(gòu)架（0）固定連接。
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