[發明專利]一種剪叉式管道機器人投放回收裝置

無效

• 申請號: 201210060059.0
• 申請日: 2012-03-09
• 公開（公告）號: CN102601087A
• 公開（公告）日: 2012-07-25
• 發明（設計）人: 沈惠平;潘祥生;鄧嘉鳴;孟慶梅
• 申請（專利權）人: 常州大學
• 主分類號: B08B9/049
• 分類號: B08B9/049;B08B13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及管道機器人投放回收裝置，具體地說就是為管道作業機器人進入地下管道或從管道中回收，提供一種投放和回收的裝置。

背景技術

隨著城市管道清淤機器人研制步伐的加快，與之配套的機器人投放回收裝置也變得越來越重要。如果用人工投放回收的話，費時費力，效率不高。從目前的升降裝置來看，主要有用于輕質、柔性貨物的雙帶式垂直升降機^[1]，由于其結構本身的特點，對于升降對象的要求較高，同時作業成本高、價格昂貴、皮帶易老化等原因，滿足不了管道機器人投放與回收。液壓控制的提升裝置^[2]需要精密的泵，閥，液壓缸等元件，價格昂貴、安裝復雜、密封要求高，且不利于維護，因此，不適用于城市管道作業的機器人投放與回收。因此，需要設計結構簡單、操作方便、經濟實用的管道機器人投放與回收裝置。

發明內容

本發明目的是克服現有技術的缺點，提供一種結構簡單、操作方便、經濟實用的管道機器人投放與回收裝置，其技術方案是：一種剪叉式管道機器人投放回收裝置，包括調節螺母(1)、絲杠(2)、移動小車(3)、剪式機構(4)、底座(5)、驅動裝置(6)、托盤(8)，其特征是驅動裝置(6)和絲杠(2)安裝在移動小車(3)的底座(5)上，調節螺母(1)與絲桿(2)構成螺桿傳動，剪式機構(4)上部的一端用轉動副一(A)鉸接在底座(5)上，剪式機構(4)上部的另一端用轉動副二(B)鉸接在調節螺母(1)上，托盤(8)用繩索連接在剪式機構(4)下部的另外兩端，剪式機構(4)的所有桿件都是用轉動副鉸接；且剪式機構(4)中桿件的數量根據需要可以變化。

該裝置具有良好的剛性、可靠性和適應性，操作方便，結構簡單，制造維修容易，成本低。

附圖說明

附圖1為本發明的一個實施例結構示意圖。

具體實施方式

下面通過附圖和實例對本發明的技術給予進一步地說明。

附圖1所示為本發明的一個實施例，一種剪叉式管道機器人投放回收裝置，包括調節螺母1、絲杠2、移動小車3、剪式機構4、底座5、驅動裝置6、托盤8，驅動裝置6和絲杠2安裝在移動小車3的底座5上，調節螺母1與絲桿2構成螺桿傳動，剪式機構4上部的一端用轉動副一A鉸接在底座5上，上部的另一端用轉動副二B鉸接在調節螺母1上，托盤8用繩索連接在剪式機構4下部的另外兩端，剪式機構4的所有桿件都是用轉動副鉸接；且剪式機構4中桿件的數量根據需要可以變化。

其工作原理是：管道作業機器人在托盤8上放置好后，推動移動小車3，使托盤8落入豎井后，再使管道作業機器人在下降過程中處于豎井的中心位置，此時，驅動裝置6工作，驅動絲杠2轉動，調節螺母1左右移動，從而改變絲杠2與剪式機構4夾角的大小，當夾角增大時處于下降狀態，反之處于上升狀態。托盤8下降到適當位置時，調節移動小車3在水平方向的位置，使托8能很好地和水平管道銜接，使作業機器人順利地走出托盤8開始工作，從而達到作業機器人的投放功能，易知，回收過程是投放過程的逆過程。

該裝置操作方便、結構簡單、制造方便、成本低廉、適應性強，能夠滿足不同管徑作業機器人投放回收的需要。