[發明專利]一種三自由度全解析空間并聯操作手無效
| 申請號： | 201210060017.7 | 申請日： | 2012-03-09 |
| 公開（公告）號： | CN102581842A | 公開（公告）日： | 2012-07-18 |
| 發明（設計）人： | 沈惠平;楊廷力;鄧嘉鳴;孟慶梅;余同柱 | 申請（專利權）人： | 常州大學 |
| 主分類號： | B25J9/08 | 分類號： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 21316*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 自由度 解析 空間 并聯 操作手 | ||
【權利要求書】：
1.一種三自由度全解析空間并聯操作手，包括輸出構件(1)、靜平臺(0)及聯接在輸出構件(1)、靜平臺(0)之間的第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈，其特征在于第一支鏈為由移動副一(P1)、球副一(S1)組成的P-S型支鏈，即輸出構件(1)的一端通過移動副一(P1)與構件二(2)連接；第二支鏈為包含構件三(3)、構件四(4)且由球副二(S2)、移動副二(P2)、球副三(S3)串聯組成的S-P-S型支鏈，其球副三(S3)在第一支鏈的構件二(2)上，也可在輸出構件(1)上；第三支鏈為包含構件五(5)、構件六(6)且由球副四(S4)、移動副三(P3)、球副五(S5)串聯組成的S-P-S型支鏈，其球副五(S5)在輸出構件(1)上；靜平臺(0)上的球副一(S1)、球副二(S2)、球副四(S4)不在一條直線上也不能重合。
2.按權利要求1所述的三自由度全解析空間并聯操作手，其特征在于第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈中的單自由度移動副，可各與其在靜平臺上的球副對換，且可用單自由度的轉動副替代。
3.按權利要求1或2所述的三自由度全解析空間并聯操作手，其特征在于輸出構件(1)的未端(P)可以安裝由轉動副組成的一、二自由度的串聯式擺動頭，構成四或五自由度的混聯操作手。?
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