[發(fā)明專利]一種自動(dòng)駕駛車輛的油門智能控制方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210055035.6
• 申請(qǐng)日: 2012-03-05
• 公開（公告）號(hào): CN102661204A
• 公開（公告）日: 2012-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于宏嘯;段建民;李瑋;胡建鋒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): F02D11/10
• 分類號(hào): F02D11/10
• 代理公司: 北京思海天達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11203
• 代理人: 吳蔭芳

1.一種自動(dòng)駕駛車輛的油門智能控制方法，包括以下步驟：

(1)初始化采集底層數(shù)據(jù)MCU、油門控制MCU及其各端口；

(2)檢測(cè)油門控制MCU的PWM波和驅(qū)動(dòng)是否正常，應(yīng)用MCU實(shí)時(shí)中斷來確保智能駕駛的控制周期為50ms，檢測(cè)車輛CAN總線網(wǎng)絡(luò)串口是否正常工作，檢測(cè)采集底層數(shù)據(jù)MCU來定時(shí)中斷接收車速編碼盤信號(hào)是否有效；

(3)各個(gè)MCU通過CAN總線傳輸數(shù)據(jù)，上位機(jī)電腦通過串口來接收微控制器采集到的速度和時(shí)間戳信息，確定發(fā)送的速度信息的時(shí)間，并采集油門當(dāng)前狀態(tài)和控制油門的電機(jī)的狀態(tài)；

(4)上位機(jī)通過采集到的速度信息應(yīng)用模糊增量PID算法計(jì)算油門開度，經(jīng)過油門開度和速度的標(biāo)定擬合，確定期望速度對(duì)應(yīng)的油門開度，同時(shí)檢測(cè)是否在緊急制動(dòng)模式，如果不是那么下發(fā)油門控制量到CAN總線網(wǎng)絡(luò)；

(5)當(dāng)油門開度值下發(fā)到CAN總線網(wǎng)絡(luò)時(shí)，油門控制MCU通過其自身帶的CAN網(wǎng)絡(luò)濾波器濾除其他CAN總線ID信息，接收到其對(duì)應(yīng)的油門開度值，并經(jīng)過運(yùn)算換算成電機(jī)標(biāo)定值，通過PWM波控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)來拉動(dòng)油門控制油門的行程；

(6)把當(dāng)前的電機(jī)的狀態(tài)值和油門的行程采集到，通過CAN總線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送到上位機(jī)電腦中，上位機(jī)同時(shí)繼續(xù)采集車速信息；

(7)將采集到信息時(shí)間戳進(jìn)行比對(duì)，同時(shí)確定控制的最大延遲時(shí)間，通過上位機(jī)的算法進(jìn)行時(shí)間上的修復(fù)控制，再進(jìn)行模糊增量PID的控制然后就再發(fā)送到CAN網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行油門開度控制。

2.一種自動(dòng)駕駛車輛的油門智能控制系統(tǒng)，是基于智能電動(dòng)車平臺(tái)BJUT號(hào)，其特征在于：采用三個(gè)MCU搭建的CAN網(wǎng)絡(luò)傳輸控制信息，各個(gè)MCU功能分別為：微控制器一為HUB微處理器構(gòu)建CAN網(wǎng)絡(luò)并通過串口和上位機(jī)電腦通信、微控制器二采集并處理車速信息、微控制器三控制直流有刷電機(jī)進(jìn)行電子油門的行程控制；上位機(jī)電腦通過各個(gè)單片機(jī)發(fā)送回來的信息和時(shí)間戳信息進(jìn)行增量處理，把油門開度的模糊PID輸出量發(fā)送給控制油門的MCU，來實(shí)現(xiàn)整體的車速控制。