[發(fā)明專利]一種具有實時參數(shù)監(jiān)控和在線標定功能的視覺系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201210054925.5 | 申請日： | 2012-03-05 |
| 公開（公告）號： | CN102646277A | 公開（公告）日： | 2012-08-22 |
| 發(fā)明（設計）人： | 王建華;沈愛弟;牛王強;高迪駒;劉昭;周賢文 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海海事大學 |
| 主分類號： | G06T7/00 | 分類號： | G06T7/00;H04N17/00 |
| 代理公司： | 上海天翔知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31224 | 代理人： | 劉粉寶 |
| 地址： | 200135 上*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 具有 實時 參數(shù) 監(jiān)控 在線 標定 功能 視覺 系統(tǒng) | ||
1.一種具有實時參數(shù)監(jiān)控和在線標定功能的視覺系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺系統(tǒng)包括
圖像分割模塊，所述圖像分割模塊將采集到的圖像分割為監(jiān)測標定區(qū)和場景重建區(qū)，所述監(jiān)測標定區(qū)內(nèi)的圖像用于視覺系統(tǒng)的參數(shù)實時監(jiān)測和在線標定，所述場景重建區(qū)內(nèi)的圖像用于視覺計算；
標定區(qū)域圖像特征點提取模塊，所述標定區(qū)域圖像特征點提取模塊對監(jiān)測標定區(qū)內(nèi)的圖像進行實時特征點提取；
重建區(qū)域圖像特征點提取模塊，所述重建區(qū)域圖像特征點提取模塊對場景重建區(qū)的圖像進行特征點提取；
誤差計算模塊，所述誤差計算模塊用于將標定區(qū)域圖像特征點提取模塊實時提取的圖像特征點與上次標定的特征點進行比較，獲取特征點誤差；
視覺計算模塊，所述視覺計算模塊在誤差計算模塊計算得到的誤差小于設定的閾值時，根據(jù)提取的場景重建區(qū)的圖像的特征點與上次標定的攝像機內(nèi)外參數(shù)進行視覺計算，輸出視覺目標的位置、尺度等場景信息；
在線標定模塊，所述在線標定模塊在誤差計算模塊計算得到的誤差大于等于設定的閾值時，應用監(jiān)測標定區(qū)內(nèi)實時提取的特征點，對視覺系統(tǒng)進行標定；
更新模塊，所述更新模塊根據(jù)在線標定模塊標定結(jié)果，更新監(jiān)測標定區(qū)的標定特征點和攝像機的內(nèi)外參數(shù)。
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