[發明專利]用于混合動力車輛或電動車輛的制動系統和制動控制方法

有效

• 申請號: 201210052820.6
• 申請日: 2012-03-02
• 公開（公告）號: CN103287410B
• 公開（公告）日: 2017-03-08
• 發明（設計）人: 俞雷兵;顧建斌
• 申請（專利權）人: 博世汽車部件（蘇州）有限公司
• 主分類號: B60T8/1761
• 分類號: B60T8/1761
• 代理公司: 北京永新同創知識產權代理有限公司11376
• 代理人: 楊勝軍

技術領域

本發明涉及用于混合動力車輛或電動車輛、尤其是具有防抱死制動系統(ABS)的車輛的制動系統和制動控制方法。

背景技術

對于具有ABS的車輛，其制動系統通常配備有四個輪速傳感器，用于檢測四個車輪的轉速。為了降低系統成本，沒有額外的傳感器(例如壓力傳感器、橫向加速度傳感器、轉向角度傳感器或橫擺角速度傳感器)被使用。

對于混合動力或電動車輛，其制動系統常包括液壓制動系統和再生制動系統。當駕駛員踏下制動踏板時，液壓制動系統的制動主缸向各制動輪缸傳輸制動液，以便驅動機械制動元件，從而產生制動作用。與此同時，車輪的轉動使再生制動系統的發電機運轉產生電力，從而車輛的動能被轉換成電能。

在具有液壓制動系統的混合動力或電動車輛中，車輛制動時的制動液壓力(輪缸制動液壓力和主缸制動液壓力)對于制動性能(例如剎停距離、剎車舒適性等)而言是非常重要的因素。因此，希望制動系統能夠提供適宜的制動液壓力。在具有再生制動系統的混合動力或電動車輛中，由于再生制動系統和液壓制動系統提供組合制動作用，因此難以估算確定制動液壓力。在制動系統中的液壓模型存在較大公差/誤差的情況下，車輛可能會出現制動液壓力不足，從而剎停時間和距離增加甚至制動踏板變硬；此外，也可能出現制動液壓力過大，此時制動泵的電動機的運轉速度會大于所需的速度，這會引起車輛急停、剎車噪音和差的踏板感覺。

因此，在具有液壓制動系統和再生制動系統的混合動力車輛或電動車輛中，希望能夠準確地確定適宜的制動液壓力。

發明內容

本發明旨在解決現有技術中存在的上述技術問題，即能夠更加準確地確定適宜的制動液壓力，以提高車輛的制動性能。

根據本發明的一個方面，提供了一種用于混合動力車輛或電動車輛的制動系統，包括液壓制動系統、再生制動系統以及控制液壓制動系統和再生制動系統操作的制動控制器，其中，所述制動控制器中包含液壓模型，所述液壓模型包含基于車輪或車輛的動力學方程建立的反映車輛制動過程中液壓制動系統向車輪施加的液壓制動力矩與再生制動系統向車輪施加的再生制動力矩之間關系的函數，所述制動控制器在車輛制動過程中基于檢測到的再生制動力矩確定由液壓制動系統向各車輪施加的目標液壓制動力矩。

根據本發明的制動系統的一個優選實施方式，所述液壓制動系統包括制動主缸以及配備給各車輪并且分別與制動主缸相連的制動輪缸，所述制動控制器在車輛制動過程中基于檢測到的再生制動力矩確定由所述制動主缸輸送到各制動輪缸中的制動液的目標輪缸制動液壓力。

根據本發明的制動系統的一個優選實施方式，每個制動輪缸通過相應的進液閥與主缸相連，所述制動控制器通過控制所述進液閥的開度而使得制動輪缸中的制動液的壓力達到或接近所述目標輪缸制動液壓力。

根據本發明的制動系統的一個優選實施方式，還包括防抱死制動系統，其中，在車輛制動時出現車輪滑移的情況下，所述制動控制器啟動所述防抱死制動系統并且調節各制動輪缸中的制動液壓力。

根據本發明的制動系統的一個優選實施方式，所述制動控制器對各制動輪缸中的制動液壓力彼此獨立地進行調節。

根據本發明的制動系統的一個優選實施方式，所述制動控制器中包含以不同的制動系統性能為優化目標設置的相應制動控制方案，所述制動系統性能包括下述一組中的一個或多個：車輛剎停時間或距離，車輪制動舒適性，車輪制動安全性，由再生制動系統轉化為電能的車輛動能轉化率。

根據本發明的另一個方面，提供了一種用于混合動力車輛或電動車輛的制動控制方法，包括：基于車輪或車輛的動力學方程建立反映車輛制動過程中車輛的液壓制動系統向車輪施加的液壓制動力矩與車輛的再生制動系統向車輪施加的再生制動力矩之間關系的函數；以及在車輛制動過程中基于檢測到的再生制動力矩確定由液壓制動系統向各車輪施加的目標液壓制動力矩。

根據本發明的制動控制方法的一個優選實施方式，所述液壓制動系統包括制動主缸以及配備給各車輪并且分別與制動主缸相連的制動輪缸，所述確定由液壓制動系統向各車輪施加的目標液壓制動力矩包括：基于檢測到的再生制動力矩確定由所述制動主缸輸送到各制動輪缸中的制動液的目標輪缸制動液壓力。

根據本發明的制動控制方法的一個優選實施方式，每個制動輪缸通過相應的進液閥與主缸相連，并且，所述制動控制方法還包括通過控制所述進液閥的開度而使得制動輪缸中的制動液的壓力達到或接近所述目標輪缸制動液壓力。

根據本發明的制動控制方法的一個優選實施方式，還包括：在車輛制動時出現車輪滑移的情況下，啟動防抱死制動控制并且調節各制動輪缸中的制動液壓力。