[發(fā)明專利]捷聯(lián)慣導(dǎo)光纖陀螺系統(tǒng)級(jí)誤差參數(shù)現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定方法

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210052422.4
• 申請(qǐng)日: 2012-03-02
• 公開（公告）號(hào): CN102607594A
• 公開（公告）日: 2012-07-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高偉;盛宏媛;周廣濤;宋明哲;奔粵陽(yáng);徐博;王秋瑩;吳曉;張義;婁少鋒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.捷聯(lián)慣導(dǎo)光纖陀螺系統(tǒng)級(jí)誤差參數(shù)現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定方法，其特征是：

(1)將需標(biāo)定的光纖陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與現(xiàn)場(chǎng)提供的姿態(tài)測(cè)量輔助器件通過數(shù)據(jù)傳輸電纜相聯(lián)通，確保光纖陀螺輸出角速度測(cè)量值與姿態(tài)測(cè)量輔助器件輸出的載體姿態(tài)角一致，并能夠被計(jì)算機(jī)保存；

(2)光纖陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行初始對(duì)準(zhǔn)，確定陀螺所在坐標(biāo)系的初始姿態(tài)，得到姿態(tài)四元數(shù)的初始值；

(3)將光纖陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)和姿態(tài)測(cè)量輔助設(shè)備按預(yù)先設(shè)定好的標(biāo)定路徑進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，采集陀螺輸出和姿態(tài)測(cè)量輔助設(shè)備的輸出值；

(4)利用光纖陀螺出廠時(shí)提供的標(biāo)度因數(shù)，將光纖陀螺輸出值轉(zhuǎn)換為陀螺所在坐標(biāo)系相對(duì)于慣性系的角速度

(5)將帶入捷聯(lián)慣導(dǎo)方程中，得到光纖陀螺相對(duì)當(dāng)?shù)氐乩碜鴺?biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣

(6)根據(jù)姿態(tài)測(cè)量輔助設(shè)備提供的實(shí)時(shí)姿態(tài)角，得到真實(shí)的姿態(tài)轉(zhuǎn)換矩陣T；

(7)通過與T的乘積，得到姿態(tài)誤差矩陣

利用系統(tǒng)姿態(tài)誤差角與姿態(tài)矩陣的關(guān)系

得到系統(tǒng)實(shí)時(shí)姿態(tài)誤差角Z＝[φ_E?φ_N?φ_u]^T。

(8)將帶入光纖陀螺系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定kalman濾波的狀態(tài)方程中

X‾·(t)=A(t)X‾(t)+G(t)W‾(t)]]>

=A1(t)A2(t)O12×15X‾0TX‾gT+G(t)W‾(t)]]>

其中

A1=0ωiesinL-ωiecosL-ωiesinL00ωiecosL00,]]>L為標(biāo)定場(chǎng)地的經(jīng)度值，ωie為地球自轉(zhuǎn)角速度，

A2=C11C12C13C11ωibxbC12ωibybC13ωibzbC11ωibyb-C11ωibzb-C12ωibxbC12ωibzbC13ωibxb-C13ωibybC21C22C23C21ωibxbC22ωibybC23ωibzbC21ωibyb-C21ωibzb-C22ωibxbC22ωibzbC23ωibxb-C23ωibybC31C32C33C31ωibxbC32ωibybC33ωibzbC31ωibyb-C31ωibzb-C32ωibxbC32ωibzbC33ωibxb-C33ωibyb,]]>

X_O＝[φ_E?φ_N?φ_u]^T，

X_g＝[b_gx?b_gy?b_gz?S_gx?S_gy?S_gz?Δ_xy?Δ_xz?Δ_yx?Δ_yz?Δ_zx?Δ_zy]，為待標(biāo)定的光纖陀螺誤差參數(shù)，b_g為陀螺零漂，S_g為陀螺標(biāo)度因數(shù)誤差，Δ為陀螺安裝誤差，

G(t)=CbnO12×3,]]>

W‾(t)=δϵxbδϵybδϵzbT]]>陀螺產(chǎn)生的隨機(jī)噪聲干擾；

將Z＝[φ_E?φ_N?φ_u]^T帶入濾波器觀測(cè)方程中：

Z(t)＝HX(t)+V(t)

V(t)=σγσθσψ]]>為系統(tǒng)觀測(cè)白噪聲；

利用kalman濾波器原理，對(duì)X_g中各項(xiàng)誤差參數(shù)進(jìn)行估計(jì)，完成對(duì)光纖陀螺各項(xiàng)誤差參數(shù)的辨識(shí)。