[發明專利]基于視覺導向的樁上爬行平臺

有效

• 申請號: 201210049990.9
• 申請日: 2012-02-29
• 公開（公告）號: CN102587373A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發明（設計）人: 何鋼;潘振宇;朱燈林
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: E02D7/00
• 分類號: E02D7/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

1.基于視覺導向的樁上爬行平臺，其特征在于：該爬行平臺包括機架(1)、前導軌(3)、后導軌(4)、中間組支撐腿墊板(5)、前組支撐腿(6)、中間組支撐腿(7)、后組支撐腿(8)和視覺控制系統，所述中間組支撐腿(7)通過中間組支撐腿墊板(5)與機架(1)固定；所述前導軌(3)的上側面與機架(1)的下側面鉸接，所述后導軌(4)的上側面與機架(1)的下側面鉸接；所述前組支撐腿(6)與前導軌(3)滑動配合，且前組支撐腿(6)和中間組支撐腿(7)之間通過位于左右兩側的左前水平氣缸(9)和右前水平氣缸(10)連接；所述后組支撐腿(8)與后導軌(4)滑動配合，且后組支撐腿(8)和中間組支撐腿(7)之間通過位于左右兩側的左后水平氣缸(11)和右后水平氣缸(12)連接；

所述視覺控制系統包括相機(13)、圖像處理裝置和氣缸定位器，所述圖像處理裝置的輸入端與相機連接、輸出端與氣缸定位器連接，相機(13)固定在機架(1)上，在左前水平氣缸(9)、右前水平氣缸(10)、左后水平氣缸(11)和右后水平氣缸(12)上均安裝有氣缸定位器；所述相機(13)用于采集樁位置數據，并將采集數據發送給圖像處理裝置；所述圖像處理裝置對接受到的數據進行計算分析，并產生控制命令發送給氣缸定位器；所述氣缸定位器根據接受到的控制命令驅動左前水平氣缸(9)、右前水平氣缸(10)、左后水平氣缸(11)和右后水平氣缸(12)運動。

2.根據權利要求1所述的基于視覺導向的樁上爬行平臺，其特征在于：所述前組支撐腿(6)、中間組支撐腿(7)和后組支撐腿(8)均包括支腿導軌(14)、左推動氣缸(15)、右推動氣缸(16)、左滑塊(17)、右滑塊(18)、左十字滑塊式機構(19)、右十字滑塊式機構(20)、左支腿(21)和右支腿(22)；所述左滑塊(17)通過左推動氣缸(15)驅動沿支腿導軌(14)滑動，左十字滑塊式機構(19)安裝在左滑塊(17)上，左支腿(21)與左十字滑塊式機構(19)配合安裝；所述右滑塊(18)通過右推動氣缸(16)驅動沿支腿導軌(14)滑動，右十字滑塊式機構(20)安裝在右滑塊(18)上，右支腿(22)與右十字滑塊式機構(20)配合安裝；在左推動氣缸(15)和右推動氣缸(16)上均安裝有氣缸定位器。

3.根據權利要求2所述的基于視覺導向的樁上爬行平臺，其特征在于：所述左支腿(21)和右支腿(22)均包括垂直氣缸(23)、彈簧固定板(24)、彈簧(25)、球鉸(26)和氣動手爪(27)，所述彈簧固定板(24)固定在垂直氣缸(23)的推桿上，其并將彈簧(25)固定在球鉸(26)上，球鉸(26)與氣動手爪(27)固定連接。

4.根據權利要求1所述的基于視覺導向的樁上爬行平臺，其特征在于：在前導軌(3)與機架(1)之間及后導軌(4)與機架(1)之間設置有導軌支撐板(2)，且導軌支撐板(2)與機架(1)固定。

5.根據權利要求1所述的基于視覺導向的樁上爬行平臺，其特征在于：所述相機(13)的個數為四個，分別安裝在機架(1)下側的左前、右前、左后和右后角上。

6.根據權利要求5所述的基于視覺導向的樁上爬行平臺，其特征在于：安裝在機架(1)左前和右前角的相機(13)用于采集控制前組支撐腿(6)運動的相關樁位置數據，安裝在機架(1)左后和右后角的相機(13)用于采集控制后組支撐腿(8)運動的相關樁位置數據。

7.根據權利要求1到6所述的基于視覺導向的樁上爬行平臺，其特征在于：所有氣缸及安裝在其上的氣缸定位器均可使用油缸及安裝在其上的油缸定位器替代。

8.根據權利要求1到6所述的基于視覺導向的樁上爬行平臺，其特征在于：所有氣缸及安裝在其上的氣缸定位器均可使用絲杠替代。