[發(fā)明專利]利用移動基站控制車輛間的相對位置的方法和系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210049568.3
• 申請日: 2012-02-29
• 公開（公告）號: CN103096247A
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳榮哲;張鈗豪;任成修;成修蓮
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動車株式會社
• 主分類號: H04W4/04
• 分類號: H04W4/04;G01S19/42
• 代理公司: 北京尚誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

1.一種利用移動基站控制車輛間的相對位置的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

移動基站，其被配置成傳送差分全球定位系統(tǒng)(DGPS)修正數(shù)據(jù)，所述移動基站包括：

第一全球定位系統(tǒng)(GPS)接收單元，其被配置成接收來自衛(wèi)星的GPS信息；

位置計算單元，其被配置成基于所接收的GPS信息和由內(nèi)部傳感器檢測的數(shù)值來計算當前位置信息；

DGPS修正數(shù)據(jù)產(chǎn)生單元，其被配置成基于所計算的位置信息和從所述第一GPS接收單元接收的所述GPS信息，產(chǎn)生DGPS修正數(shù)據(jù)；和

第一V2X通信單元，其被配置成將從所述DGPS修正數(shù)據(jù)產(chǎn)生單元產(chǎn)生的所述DGPS修正數(shù)據(jù)傳送至控制目標車輛；和

控制目標車輛，其被配置成接收來自所述移動基站的所述DGPS修正數(shù)據(jù)，并執(zhí)行位置控制，

所述控制目標車輛包括：

第二V2X通信單元，其被配置成接收從所述移動基站的所述第一V2X通信單元傳送的所述DGPS修正數(shù)據(jù)；

第二GPS接收單元，其被配置成接收來自衛(wèi)星的GPS信息；

基于DGPS的位置信息修正單元，其被配置成基于從所述第二V2X通信單元接收的所述DGPS修正數(shù)據(jù)和從所述第二GPS接收單元接收的所述GPS信息來計算其自身位置信息并執(zhí)行位置修正；和

行駛控制單元，其被配置成基于從所述基于DGPS的位置信息修正單元輸出的所述位置信息，來控制所述車輛的速度和方向。

2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述移動基站被設(shè)置成前導車輛，并且至少一個控制目標車輛被配置成所述前導車輛的跟蹤車輛。

3.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述位置計算單元包括慣性測量單元(IMU)和慣性導航系統(tǒng)(INS)。

4.如權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中所述IMU被配置成通過把基于在內(nèi)置振動體的三維空間中的自由運動來測量轉(zhuǎn)動慣量的陀螺儀和加速度計，以及用來測量方位角的地磁場計用作各軸，來測量所述車輛的運動。

5.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中所述INS被配置成對從所述IMU的所述陀螺儀得到的加速度求積分以得到速度，并對所述速度求積分以得到位置和角度。

6.一種用于在車輛位置控制系統(tǒng)中利用移動基站來控制相對位置的方法，所述車輛位置控制系統(tǒng)包括：移動基站，其被配置成傳送差分全球定位系統(tǒng)(DGPS)修正數(shù)據(jù)；和控制目標車輛，其被配置成接收來自所述移動基站的所述DGPS修正數(shù)據(jù)并執(zhí)行位置控制，所述方法包括：

在移動基站接收來自衛(wèi)星的全球定位系統(tǒng)(GPS)信息；

在所述移動基站基于所接收的GPS信息，參考移動速度和方向，計算當前位置信息；

由所述移動基站通過預設(shè)算法對所計算的位置信息和所接收的GPS信息進行計算，以產(chǎn)生DGPS修正數(shù)據(jù)；

由所述移動基站傳送所產(chǎn)生的DGPS修正數(shù)據(jù)；

由所述目標車輛中的控制器接收由所述移動基站傳送的所述DGPS修正數(shù)據(jù)；

由所述目標車輛中的所述控制器接收來自衛(wèi)星的GPS信息；

由所述目標車輛中的所述控制器，基于由所述目標車輛中的所述控制器接收的所述GPS信息和所述DGPS修正數(shù)據(jù)，計算位置信息，以執(zhí)行位置修正；以及

由所述目標車輛中的所述控制器，根據(jù)由所述目標車輛中的所述控制器計算的所述位置信息，來控制目標車輛的速度和方向。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，還包括在第一次接收所述GPS信息之前輸入作為位置轉(zhuǎn)換標準的第一參考點，

其中所述計算位置信息的步驟包括基于在所述輸入第一參考點的步驟中輸入的所述第一參考點，來計算所述移動基站的絕對位置。

8.如權(quán)利要求6所述的方法，其中所述移動基站被設(shè)置成前導車輛，并且至少一個控制目標車輛被配置成所述前導車輛的跟蹤車輛，使得所述前導車輛控制所述跟蹤車輛的相對位置。

9.如權(quán)利要求6所述的方法，其中計算位置信息包括通過把基于在內(nèi)置振動體的三維空間中的自由運動來測量轉(zhuǎn)動慣量的陀螺儀和加速度計，以及用來測量方位角的地磁場計用作各軸，來測量所述車輛的運動。

10.如權(quán)利要求9所述的方法，其中計算位置信息包括對從所述陀螺儀得到的加速度求積分而得到速度，并對所述速度求積分以得到位置和角度。