[發明專利]一種抓紗機器人

無效

• 申請號: 201210048945.1
• 申請日: 2012-02-29
• 公開（公告）號: CN102729248A
• 公開（公告）日: 2012-10-17
• 發明（設計）人: 單忠德;吳雙峰;李柳;劉豐;張敏;李周;孫福臻
• 申請（專利權）人: 機械科學研究總院先進制造技術研究中心
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;D06B23/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種紡織染整機械，尤其是筒子紗染整生產線兩爪抓紗機械手外接的抓紗機器人。

背景技術

目前，國內筒子紗染整生產線大多采用半自動化的生產模式，筒子紗在生產線各個工位間的轉移都是人工完成的，工人勞動強度很大，工作效率低，而且國內目前面臨著嚴峻的用工荒問題，企業人工成本逐步提高，應用抓紗機器人實現筒子紗染整生產線的全自動化運行是相關行業企業的迫切需要。

國內現有的染整自動生產線中，抓紗機械手的在國內的應用并不多見，根據專利一種新型搬運機械手（公開號CN201500975U），外接三自由度的機器人，帶動抓紗機械手實現筒子紗不同工位的轉移。但是，由于傳統的筒子紗紗盤架排布緊密，這種三爪式機械手應用過程中，染整工藝各個工位的紗盤架需要與三爪式機械手配套設計制造，通用性差。兩爪式機械手從筒子紗側邊緣逼近抓取的方式可以用于傳統紡織染整生產線的筒子紗紗盤架，但需要機械手能夠繞筒子紗軸線方向進行回轉運動，調整機械手爪的姿態，避免其與紗盤架上待抓取的筒子紗或已轉移的筒子紗發生干涉。但目前傳統的三自由度的機器人只能確定機械手移動到某一坐標值，不能調整其姿態，無法滿足兩爪式機械手的使用要求。

發明內容

在此處鍵入發明內容描述段落。

本發明目的在于解決現有技術中存在的上述問題，提供一種適用于兩爪式機械手的外接四自由度的抓紗機器人。

發明提供了一種抓紗機器人，包括支架，設置在支架上的X軸運動系統，與X軸運動系統相連的Y軸運動系統，與Y軸運動系統相連的A軸回轉運動系統，與A軸運動系統相連的Z軸運動系統，帶動X軸運動系統、Y軸運動系統、Z軸運動系統和A軸回轉運動系統運動的驅動系統。

進一步地，X?軸運動系統包括平行設置的第一X軸運動系統和第二X軸運動系統；Y?軸運動系統包括平行設置的第一Y軸運動系統和第二Y軸運動系統，第一Y軸運動系統和第二Y軸運動系統的兩端分別與第一X軸運動系統和第二X軸運動系統可滑動地連接；A軸回轉運動系統與Y軸運動系統可滑動地連接；Z?軸運動系統包括平行設置的第一Z軸運動系統和第二Z軸運動系統，并與A軸運動系統可回轉地連接。

進一步地，X?軸運動系統包括固定安裝在支架上的X軸運動橫梁，與X軸運動橫梁滑動連接的X軸滑塊，X軸同步帶，安裝在X軸橫梁上的X軸同步帶輪，X軸同步帶繞過X軸同步帶輪并與X軸滑塊固定連接。

進一步地，Y?軸運動系統包括Y?軸運動橫梁，Y?軸運動橫梁與X軸滑塊固定連接，與Y軸運動橫梁滑動連接的Y軸滑塊，Y軸同步帶，安裝在Y軸橫梁上的Y軸同步帶輪，Y軸同步帶繞過Y軸同步帶輪并與Y軸滑塊固定連接。

進一步地，A軸回轉運動系統包括與Y軸滑塊固定連接的AY軸支撐板，安裝在AY軸支撐板上的驅動小齒輪和從動大齒輪，與從動大齒輪固定連接的AZ軸連接板，Z軸運動系統包括Z?軸運動豎梁，Z?軸運動豎梁與AZ軸連接板固定連接。

進一步地，Z軸運動系統還包括與Z軸運動豎梁滑動連接的Z軸滑塊，Z軸同步帶，安裝在Z軸運動豎梁上的Z軸同步帶輪，Z軸同步帶繞過Z軸同步帶輪并與Z軸滑塊相連，Z軸滑塊設置有安裝孔，可固定連接兩爪機械手。

采用本發明的抓紗機器人，包括支架和X、Y、Z三軸直線運動系統和A軸回轉運動系統，可以實現兩爪機械手沿X、Y、Z三個方向的往復移動和繞Z軸方向的空間回轉運動，可以靈活控制抓紗手指，使其處于任意所需的抓取姿態，設備在紡織染整生產線的通用性更強，染整工藝各個工位的紗盤架不必與抓紗手指配套設計制造，安裝維護方便，滿足了紡織染整生產線低成本、高效自動化生產的要求。

除了上面所描述的目的、特征和優點之外，本發明還有其它的目的、特征和優點。下面將參照附圖，對本發明作進一步詳細的說明。

附圖說明

構成本申請的一部分的附圖用來提供對本發明的進一步理解，本發明的示意性實施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。在附圖中：

圖1是本發明的整體結構示意圖。

圖2是本發明的AZ軸運動系統結構示意圖。

圖3是圖1中Ⅰ的放大結構示意圖。

圖4是圖1中Ⅱ的放大結構示意圖。

圖5是圖1中Ⅲ的放大結構示意圖。

圖6是圖1中Ⅳ的放大結構示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本發明的實施例進行詳細說明，但是本發明可以由權利要求限定和覆蓋的多種不同方式實施。