[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210048360.X
• 申請(qǐng)日: 2012-02-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102728952A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-10-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 大江裕樹;牧野圭司
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社安川電機(jī)
• 主分類號(hào): B23K26/08
• 分類號(hào): B23K26/08
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，該機(jī)器人系統(tǒng)包括：

機(jī)器人；

激光發(fā)射部，所述激光發(fā)射部由所述機(jī)器人移動(dòng)，并且向目標(biāo)工件發(fā)射激光束；以及

控制部，所述控制部基于關(guān)于任意形狀的加工軌跡的信息和所述激光發(fā)射部的移動(dòng)信息控制所述激光發(fā)射部發(fā)射所述激光束。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述控制部被形成為，基于所述激光發(fā)射部的所述移動(dòng)信息和利用加工軌跡制備設(shè)備制備的關(guān)于所述任意形狀的加工軌跡的所述信息，控制所述激光發(fā)射部發(fā)射所述激光束。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，該機(jī)器人系統(tǒng)還包括用于示教所述機(jī)器人的操作的示教裝置，其中

所述控制部被形成為，基于所述激光發(fā)射部的所述移動(dòng)信息和關(guān)于利用充當(dāng)所述加工軌跡制備設(shè)備的所述示教裝置制備的所述任意形狀的加工軌跡的所述信息，控制所述激光發(fā)射部發(fā)射所述激光束。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，該機(jī)器人系統(tǒng)還包括用于示教所述機(jī)器人的操作的示教裝置，其中

所述控制部被形成為，基于所述激光發(fā)射部的所述移動(dòng)信息和關(guān)于利用充當(dāng)所述加工軌跡制備設(shè)備且不同于所述示教裝置的外部設(shè)備制備的所述任意形狀的加工軌跡的所述信息，控制所述激光發(fā)射部發(fā)射所述激光束。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人系統(tǒng)，該機(jī)器人系統(tǒng)還包括接受部，所述接受部接受關(guān)于利用所述外部設(shè)備制備的所述任意形狀的加工軌跡的所述信息，其中

所述控制部被形成為，基于所述激光發(fā)射部的所述移動(dòng)信息和由所述接受部接受的關(guān)于所述任意形狀的加工軌跡的所述信息，控制所述激光發(fā)射部發(fā)射所述激光束。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中

所述接受部包括記錄介質(zhì)讀取部，所述記錄介質(zhì)讀取部能夠通過(guò)便攜式記錄介質(zhì)接受關(guān)于利用所述外部設(shè)備制備的所述任意形狀的加工軌跡的所述信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中

所述接受部設(shè)置在所述示教裝置上，并且

關(guān)于所述任意形狀的加工軌跡的所述信息能基于所述示教裝置的操作通過(guò)所述接受部獲得。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中

所述示教裝置示教利用所述外部設(shè)備制備的所述任意形狀的加工軌跡的基準(zhǔn)位置和基準(zhǔn)方向，并且

所述控制部被形成為，基于關(guān)于所述任意形狀的加工軌跡的所述信息以及由所述示教裝置示教的所述基準(zhǔn)位置和所述基準(zhǔn)方向，獲得關(guān)于與所述任意形狀的加工軌跡相對(duì)應(yīng)的加工位置的信息，并且控制所述激光發(fā)射部向獲取到的所述加工位置發(fā)射所述激光束。

9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中

所述外部設(shè)備包括外部信息終端設(shè)備。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中

所述任意形狀的加工軌跡的形狀包括通過(guò)組合不同線型獲得的形狀。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中

所述控制部被形成為，確定與所述任意形狀的加工軌跡相對(duì)應(yīng)的加工位置是否位于所述激光束能從所述激光發(fā)射部發(fā)射到的加工范圍內(nèi)，而不論所述激光發(fā)射部是否正在移動(dòng)，并且在所述加工位置位于所述加工范圍內(nèi)時(shí)控制所述激光發(fā)射部發(fā)射所述激光束。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述激光發(fā)射部包括鏡構(gòu)件，所述鏡構(gòu)件能啟動(dòng)以在改變所述激光束的方向的同時(shí)將所述激光束發(fā)射到所述目標(biāo)工件，并且

所述控制部被形成為，控制所述激光發(fā)射部以在通過(guò)啟動(dòng)所述鏡構(gòu)件來(lái)改變所述激光束的所述方向的同時(shí)將所述激光束沿所述任意形狀的加工軌跡發(fā)射到所述加工位置，而不論所述激光發(fā)射部是否正在移動(dòng)。

13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中

所述控制部被形成為，當(dāng)所述激光發(fā)射部正在移動(dòng)時(shí)確定所述任意形狀的加工軌跡的基準(zhǔn)位置是否位于所述激光發(fā)射部的預(yù)定范圍內(nèi)，并且在所述基準(zhǔn)位置在所述預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)開(kāi)始確定所述加工位置是否位于所述加工范圍內(nèi)。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中

所述激光發(fā)射部的所述預(yù)定范圍被設(shè)為小于所述激光束能發(fā)射到的所述加工范圍。