[發明專利]手部及腕部外骨骼康復訓練裝置

有效

• 申請號: 201210047351.9
• 申請日: 2012-02-28
• 公開（公告）號: CN102579227A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發明（設計）人: 楊燦軍;畢千;張紹勇;鄧學磊;張峻川
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 周烽

1.一種手部及腕部外骨骼康復訓練裝置，其特征在于，它包括手腕（1）、拇指（2）、動力源（3）、食指（4）、中指（5）和無名指（6）等；動力源（3）固定在手腕（1）上，拇指（2）、食指（4）、中指（5）和無名指（6）分別與動力源（3）相連。

2.根據權利要求1所述手部及腕部外骨骼康復訓練裝置，其特征在于，所述動力源（3）包括下驅動電機（61）、上驅動電機（62）、下電機座（63）、上電機座（64）、第二軸承連接件（65）、螺母導向板（66）、上傳動螺母（67）、上傳動絲桿（68）、下傳動絲桿（19）、第一軸承連接件（40）、上軸承座（53）、下軸承座（54）、下傳動螺母（55）、光耦固定件（56）、第二光耦（57）、光耦固定件上（58）、第一光耦（59）和食指固定板（60）等；所述食指（4）、中指（5）和無名指（6）均包括遠端指節外骨骼（41）、第一壓力傳感器（42）、DIP關節彎桿（43）、中端指節外骨骼（44）、遠端關節三鉸鏈桿（45）、第二壓力傳感器（46）、近端關節三鉸鏈桿（47）、近端指節外骨骼（48）、PIP關節彎桿（49）、煙斗鉸鏈（50）、MP關節彎桿（51）和第三壓力傳感器（52）等；所述拇指（2）包括拇指第一電機（20）、第一拇指連接件（21）、第一電機軸承支座（22）、第一拇指齒輪（23）、第二拇指齒輪（24）、第三拇指連接件（25）、拇指驅動電機（26）、拇指電機軸承支座（27）、拇指傳動絲桿（28）、拇指傳動螺母（29）、拇指MP關節彎桿（30）、拇指機架（31）、拇指軸承座（32）、拇指三孔鏈桿（33）、拇指近端指節（34）、拇指DIP關節彎桿（35）、拇指第二壓力傳感器（36）、拇指遠端指節（37）、拇指第一壓力傳感器（38）和第二拇指連接件（39）等；所述手腕（1）包括蝸輪蝸桿箱（7）、腕關節軸承座（8）、手腕電機法蘭（9）、手腕板（10）、手腕電機（11）、第一手腕連桿上（12）、前臂支架（13）、加速度計（14）、手腕右連桿（15）、第二手腕連桿上（16）、前臂機架（17）和手腕左連桿（18）等。

3.根據權利要求2所述手部及腕部外骨骼康復訓練裝置，其特征在于，所述動力源（3）通過食指固定板（60）固定在部件手腕（1）上；食指（4）通過煙斗鉸鏈（50）固定在食指固定板（60）上，并且MP關節彎桿（51）與對應下傳動螺母（55）鉸接，PIP關節彎桿（49）與對應上傳動螺母（67）鉸接；無名指（6）和部件中指（5）與其它部件連接方式和食指（4）相同，拇指（2）通過第一拇指連接件（21）固定在食指固定板（60）上。

4.根據權利要求2所述手部及腕部外骨骼康復訓練裝置，其特征在于，所述動力源（3）中，上軸承座（53）通過深溝球軸承支撐上傳動絲桿（68），上傳動絲桿（68）上套有上傳動螺母（67），螺母導向板（66）與上傳動螺母（67）配合并為其導向，上電機座（64）通過深溝球軸承支撐上傳動絲桿（68），上傳動絲桿（68）通過上電機座（64）與上驅動電機（62）聯結；下軸承座（54）通過深溝球軸承支撐下傳動絲桿（19），下傳動絲桿（19）上套有下傳動螺母（55），螺母導向板（66）與下傳動螺母（55）配合并為其導向，下電機座（63）通過深溝球軸承支撐下傳動絲桿（19），下傳動絲桿（19）通過下電機座（63）與下驅動電機（61）聯結；第一軸承連接件（40）同時和上軸承座（53）和下軸承座（54）螺紋連接，第二軸承連接件（65）同時和上電機座（64）和下電機座（63）螺紋連接；下軸承座（54）和下電機座（63）固定在食指固定板（60）上；光耦固定件上（58）和食指固定板（60）螺紋連接，光耦固定件上（58）頂部固定第一光耦（59），光藕固定件（56）和食指固定板（60）螺紋連接，光藕固定件（56）頂部固定第二光藕。